G - Physics – 01 – S
Patent
G - Physics
01
S
G01S 5/08 (2006.01) G01S 17/74 (2006.01) G01S 17/89 (2006.01) G05D 1/02 (2006.01) G05D 1/03 (2006.01) G01S 5/16 (2006.01)
Patent
CA 2305600
A method for position finding of an automated guided vehicle using detection of angle positions for anonymous reflectors (R1-R11). The anonymous reflectors are arranged in positions in a limited transport area, and the positions are stored. A concentrated been (B) is emitted from a vehicle (10) and is made to pass over a search sector. The angle position in relation to a reference direction (D) of the vehicle (10) in reflective objects is continually detected during the sweep of the beam over the search sector, and corresponding angle values are determined. Initially the Following measures are taken for association of the angle positions to physical reflectors, and for determination of the position of the vehicle (10): i) at least three angle values with a suitable distribution over the search sector is selected, ii) the angle values are associated to reflectors and a position is determined for the vehicle on the basis of the known position of the reflectors, iii) if the vehicle position determined in this way is within a certain part of the transport area the other angle values are associated to reflectors, iv) for each angle value, existing deviation is determined between detected angle values and angle values expected between the vehicle position and known reflectors, v) the measures taken are repeated for each possible combination of selected angle values. A combination of associations with the best possible agreement on the vehicle position is selected, whereby the position and direction of the vehicle is determined.
L'invention concerne un procédé permettant de trouver la position d'un véhicule automatique guidé par la détection de positions angulaires de réflecteurs anonymes (R>1<-R>11<). Les réflecteurs anonymes sont placés à certaines positions dans une zone de transport limitée et ces positions sont mémorisées. Un faisceau concentré (B) émis depuis un véhicule (10) balaie un secteur de recherche. La position angulaire des objets réfléchissants par rapport à une direction de référence (D) du véhicule (10) est détectée en continu lorsque le faisceau balaie la zone de recherche, et les valeurs d'angle correspondantes sont déterminées. Pour associer les positions angulaires aux réflecteurs physiques et déterminer la position du véhicule (10), on commence par prendre les mesures suivantes: i) on associe au moins trois valeurs d'angle ayant une répartition convenable dans la zone de recherche, ii) on associe les valeurs d'angle aux réflecteurs et on détermine une position du véhicule sur la base de la position connue des réflecteurs admis, iii) si la position du véhicule ainsi déterminée se trouve dans une certaine partie de la zone de transport, on associe les autres valeurs d'angle aux réflecteurs, iv) pour chaque valeur d'angle, on détermine la déviation existante entre les valeurs d'angle détectées et les valeurs d'angle escomptées entre la position du véhicule et les réflecteurs connus, v) on répète les mesures effectuées pour chaque combinaison possible des valeurs d'angle sélectionnées. On sélectionne une combinaison d'associations avec le meilleur arrangement possible sur la position du véhicule, ce qui permet de déterminer la position et la direction du véhicule.
Apogeum Ab
Ndc Automation Ab
Shapiro Cohen
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1590047