Submersible unit and diving position control method therefor

Details Submersible unit and diving position control method therefor Submersible unit and diving position control method therefor

B - Operations, Transporting

63

G

B63G 8/24 (2006.01) B63C 11/42 (2006.01) B63G 8/42 (2006.01) G05B 13/02 (2006.01) G05D 1/06 (2006.01)

Patent

CA 2226117

A submersible unit, comprising propulsion means for changing a diving position based on a total work quantity which is the sum of a first work quantity and a second work quantity; proportional control means for generating and outputting said first work quantity based on a difference between position quantities indicating a target diving position and a diving position; and network control means which uses a neural network data processing system for learning movement characteristics of a diving position based on said first work quantity and a diving position sampled over a plurality of times, for learning to minimize an evaluation quantity determined from a difference between said movement characteristics and target movement characteristic values, and setting and outputting a second work quantity based on said movement characteristics.

Corps immergé utilisant un moyen de propulsion entraîné de manière à modifier une position d'immersion en fonction du total de l'entrée de commande obtenu par addition de première et deuxième entrées de commande, et un moyen de commande proportionnel servant à générer la première entrée de commande en fonction d'une différence entre une valeur cible de la position d'immersion et un niveau de position représentant une position d'immersion réelle et la sortie de la première entrée de commande, également un procédé de traitement d'informations basé sur un réseau neural et caractérisé par le fait qu'un moyen de commande de réseau est conçu pour apprendre les propriétés cinétiques d'une position d'immersion en fonction de la première entrée de commande et des positions d'immersion échantillonnées à une pluralité d'instants, pour apprendre d'après l'apprentissage précédent, de sorte qu'un niveau d'évaluation déterminé en fonction d'une différence entre les propriétés cinétiques mentionnées et une valeur cible des propriétés cinétiques prend une valeur minimum, ainsi que pour établir une deuxième entrée de commande en fonction desdites propriétés cinétiques et pour sortir lesdites propriétés.

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