G - Physics – 01 – S
Patent
G - Physics
01
S
G01S 17/89 (2006.01) G06K 9/00 (2006.01) G06K 9/34 (2006.01)
Patent
CA 2725519
The invention relates to a method for computer-aided segmentation of an environment into individual objects, in particular of a wood into individual trees, in which signals (SIG_R) backscattered by the objects are recorded by measurement technology, wherein the backscattered signals (SIG_R) result from the irradiation of the environment to be segmented with electromagnetic radiation. Furthermore, in the method according to the invention, spatial co-ordinates (x, y, z) of points which cause the backscattering and represent the object parts (X1, X2, ..., X5) are determined from the backscattered signals (SIG_R), and a feature vector (f) is assigned to each of the points (P; P1, P2), which feature vector comprises at least the spatial co-ordinates (x, y, z) of the point in question (P; P1, P2). Then a distance measure (d) is determined for each of the feature vectors (f), which represents a similarity between the feature vectors (f) of two points (P; P1, P2). Finally the feature vectors (f) assigned to the points (P; P1, P2) are allocated to disjoint segments (A, B) in such a manner that a cost function (E) which takes into account the distance measures (d) of all the feature vectors (f) to each other is minimised, as a result of which the segmentation of the environment into individual objects is provided.
L'invention concerne un procédé de segmentation, assistée par ordinateur, d'un environnement en objets individuels, en particulier d'une forêt en arbres individuels, procédé caractérisé en ce que des signaux (SIG_R) rétrodiffusés par les objets sont détectés métrologiquement, lesdits signaux rétrodiffusés (SIG_R) résultant de l'irradiation de l'environnement à segmenter par un rayonnement électromagnétique. Le procédé selon l'invention est en outre caractérisé en ce que des coordonnées spatiales (x, y, z) des points obtenus par rétrodiffusion, lesquels représentent les composants des objets (X1, X2,..., X5), sont déterminées à partir des signaux rétrodiffusés (SIG_R), et à chacun des points 8P; P1, P2) est attribué un vecteur caractéristique (f) qui comprend au moins les coordonnées spatiales (x, y, z) du point considéré (P; P1, P2). Une mesure de distance (d) représentant une similarité entre les vecteurs caractéristiques (f) de deux points (P; P1, P2) est ensuite déterminée pour chaque vecteur caractéristique (f). Enfin, les vecteurs caractéristiques (f) attribués aux points (P; P1, P2) sont associés avec des segments séparés (A, B), de telle façon qu'une fonction de coût (E) qui prend en considération la mesure de distance (d) de tous les vecteurs caractéristiques (f) en rapport entre eux, soit réduite au minimum, ce qui permet la segmentation de l'environnement en objets individuels.
Krzystek Peter
Oeniz Volkan
Reitberger Josef
Schnoerr Claudius
Bereskin & Parr Llp/s.e.n.c.r.l.,s.r.l.
Hochschule Muenchen
LandOfFree
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