G - Physics – 06 – T
Patent
G - Physics
06
T
G06T 7/00 (2006.01)
Patent
CA 2573728
A system and method facilitate machine-vision, for example three-dimensional pose estimation for target objects, using one or more images sensors to acquire images of the target object at one or more positions, and to identify features of the target object in the resulting images. A set of equations is set up using sparse model information such as the constancy of distances, angles and enclosed volumes between features. The set of equations may be solved to estimate a 3D pose. The number of positions may be determined based on the number of image sensors, number of features identified, and/or number of known physical relationships between less than all features. A knowledge of physical relationships between various image sensors and/or between features and image sensors may be employed. The pose may be used to transform a robot path, to align the path with a current position of the target object.
L'invention porte sur un système et sur un procédé pour faciliter la visionique, par exemple l'estimation de pose tridimensionnelle d'objets cibles en utilisant un ou plusieurs capteurs d'images pour acquérir des images de l'objet cible à une ou plusieurs positions et pour identifier les caractéristiques de l'objet cible dans les images obtenues. Un ensemble d'équations est établi à l'aide d'informations éparses concernant des modèles telles que la constance de distances, d'angles et de volumes fermés parmi les caractéristiques. L'ensemble des équations peut-être résolu pour estimer une pose tridimensionnelle. Il est possible de déterminer le nombre de positions sur la base du nombre de capteurs d'images, du nombre de caractéristiques identifiées et/ou du nombre de relations physiques connues parmi quelques caractéristiques. On peut utiliser une connaissance de relations physiques entre divers capteurs d'images et/ou entre des capteurs de caractéristiques et d'images. La pose peut être utilisée pour transformer une trajectoire du robot, pour aligner la trajectoire sur une position courante de l'objet cible.
Boca Remus
Habibi Babak
Pescaru Simona
Sameti Mohammad
Braintech Canada Inc.
Gowling Lafleur Henderson Llp
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1795545