B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 9/16 (2006.01) B25J 9/10 (2006.01) G05B 17/02 (2006.01) G05B 19/18 (2006.01)
Patent
CA 2291012
When a multiaxial robot with a mechanism having spring elements between electric motors of respective axes and robot arms is controlled, the path precision of a tool tip is increased without causing vibrations produced by mechanical interference between axes and high-frequency vibrations of electric motors. A model controller (1) is supplied with position commands X ref_L, X ref_U with respect to the electric motors and outputs model motor position commands .theta.Mm_L, .theta.Mm_U, model motor speed commands ~.Mm_L, ~Mm_U, and model feed-forward commands U FF_L, U FF_U to feedback controllers (10L, 10U) which actuate and control the electric motors and the robot arms. The model controller (1) includes therein corrective quantity calculators (3L, 3U) for calculating corrective quantities (corrective torques) in view of interfering forces acting between the axes from the other axes to cancel the interfering forces. The model controller (1) outputs the model feed-forward commands with the corrective quantities added thereto.
Cette invention concerne un procédé de commande d'un robot multi-axial, lequel robot comprend un mécanisme comportant un élément ressort qui est disposé entre le moteur et le bras du robot pour chacun des axes. Ce procédé permet d'éviter la génération de vibrations dues aux interférences entre chacun des axes, ainsi que la génération d'une vibration à haute fréquence par le moteur, ce qui permet d'améliorer la précision du trajet de la pointe d'un outil. Une unité de commande du modèle (1) va émettre des instructions de position du moteur du modèle theta Mm_L et theta Mm_U, des instructions de vitesse du moteur du modèle theta Mm_L et theta Mm_U, ainsi que des instructions de correction aval du modèle UFF_F et UFF_L, puis les envoyer à des unités de commande de rétroaction (10L, 10U). Ces unités vont recevoir les instructions de position Xref_L et Xref_U pour les moteurs, puis actionner et commander les moteurs et les bras du robot. Des unités de calcul de corrections (3L, 3U) situées dans l'unité de commande du modèle (1) vont calculer les corrections (couples de correction) en fonction des forces des interférences s'exerçant entre les axes. Ce système permet d'annuler ces forces d'interférences et d'émettre des instructions de correction aval du modèle auxquelles les corrections ont été ajoutées.
Kariyazaki Hirokazu
Ojima Masao
Tomisaki Hidenori
Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Sim & Mcburney
LandOfFree
Robot control method and device does not yet have a rating. At this time, there are no reviews or comments for this patent.
If you have personal experience with Robot control method and device, we encourage you to share that experience with our LandOfFree.com community. Your opinion is very important and Robot control method and device will most certainly appreciate the feedback.
Profile ID: LFCA-PAI-O-1825980