B - Operations – Transporting – 62 – D
Patent
B - Operations, Transporting
62
D
B62D 6/00 (2006.01) B60W 10/20 (2006.01) G01C 25/00 (2006.01) G01S 19/53 (2010.01) G01S 19/54 (2010.01) A01C 23/00 (2006.01)
Patent
CA 2730403
A global navigation satellite sensor system (GNSS) and gyroscope control system for vehicle steering control comprising a GNSS receiver and antennas at a fixed spacing to determine a vehicle position, velocity and at least one of a heading angle, a pitch angle and a roll angle based on carrier phase position differences. The roll angle facilitates correction of the lateral motion induced position errors resultant from motion of the antennae as the vehicle moves based on an offset to ground and the roll angle. The system also includes a control system configured to receive the vehicle position, heading, and at least one of roll and pitch, and configured to generate a steering command to a vehicle steering system. The system includes gyroscopes for determining system attitude change with respect to multiple axes for integrating with GNSS-derived positioning information to determine vehicle position, velocity, rate-of-turn, attitude and other operating characteristics. A vehicle control method includes the steps of computing a position and a heading for the vehicle using GNSS positioning and a rate gyro for determining vehicle attitude, which is used for generating a steering command.
L'invention porte sur un système de géolocalisation et de navigation par un système de satellites (GNSS) et sur un système de commande de gyroscope pour une commande de conduite de véhicule, comprenant un récepteur GNSS et des antennes, selon un écartement fixe, pour déterminer la position d'un véhicule, sa vitesse et au moins l'un de l'angle de cap, de l'angle de tangage et de l'angle de roulis, sur la base de différences de position de phase du porteur. L'angle de roulis facilite la correction des erreurs de position induites par le mouvement latéral, résultant du déplacement des antennes quand le véhicule se déplace, sur la base d'un décalage par rapport au sol et à l'angle de roulis. Le système comprend aussi un système de commande, configuré de façon à recevoir la position du véhicule, le cap, et au moins l'un du tangage et du roulis, et configuré de façon à générer une instruction de conduite envoyée à un système de conduite du véhicule. Le système comprend des gyroscopes pour déterminer le changement d'attitude du système vis-à-vis des axes multiples, pour intégration à une information de positionnement dérivée du GNSS, pour déterminer la position du véhicule, sa vitesse, sa vitesse angulaire de virage, son attitude et d'autres caractéristiques opérationnelles. Un procédé de commande du véhicule comprend les étapes de calcul d'une position et d'un cap pour le véhicule par utilisation du positionnement GNSS, et un gyromètre pour déterminer l'attitude du véhicule, qui est utilisé pour générer une instruction de conduite.
Feller Walter J.
Mcclure John A.
Whitehead Micheal L.
Hemisphere Gps Llc
Moffat & Co.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1891993