A method and apparatus for controlling a haptic device

G - Physics – 06 – F

Patent

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G06F 3/01 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)

Patent

CA 2651780

A method and apparatus for controlling a haptic device. In one embodiment, the haptic device includes an actuator; an actuator sensor, producing an actuator signal indicative of the actuator velocity; a load; a load output sensor producing a load output signal indicative of the load position; and a controller in electrical communication with the load output sensor, actuator sensor and actuator. The controller controls the actuator in response to the actuator signal and the load output signal to provide a haptic response to a user. In one embodiment, the method for controlling an actuator of a haptic device includes the steps of producing an actuator signal indicative of the velocity of an actuator; producing a position signal indicative of the position of a load; and controlling the actuator in response to the actuator signal and the load output position signal to produce a haptic response to a user.

L'invention concerne un procédé et un appareil permettant de commander un dispositif haptique. Dans un mode de réalisation, le dispositif haptique inclut un actionneur, un capteur d'actionneur produisant un signal d'actionneur indiquant la vitesse de l'actionneur, une charge, un capteur de sortie de charge produisant un signal de sortie de charge indiquant la position de la charge, ainsi qu'un contrôleur en communication électrique avec le capteur de sortie de charge, le capteur d'actionneur et l'actionneur. Le contrôleur commande l'actionneur en réponse au signal d'actionneur et au signal de sortie de charge afin de fournir une réponse haptique à un utilisateur. Dans un mode de réalisation, le procédé de commande d'un actionneur d'un dispositif haptique inclut les étapes consistant à produire un signal d'actionneur indiquant la vitesse d'un actionneur, produire un signal de position indiquant la position d'une charge, et commander l'actionneur en réponse au signal d'actionneur et au signal de position de sortie de charge afin de produire une réponse haptique vers un utilisateur.

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