A - Human Necessities – 61 – B
Patent
A - Human Necessities
61
B
A61B 19/00 (2006.01) A61B 17/94 (2006.01)
Patent
CA 2547686
A system for performing minimally invasive cardiac procedures. The system includes a pair of surgical instruments that are coupled to a pair of robotic arms. The instruments have end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to a pair of master handles by a controller. The handles can be moved by the surgeon to produce a corresponding movement of the end effectors. The movement of the handles is scaled so that the end effectors have a corresponding movement that is different, typically smaller, than the movement performed by the hands of the surgeon. The scale factor is adjustable so that the surgeon can control the resolution of the end effector movement. The movement of the end effector can be controlled by an input button, so that the end effector only moves when the button is depressed by the surgeon. The input button allows the surgeon to adjust the position of the handles without moving the end effector, so that the handles can be moved to a more comfortable position. The system may also have a robotically controlled endoscope which allows the surgeon to remotely view the surgical site. A cardiac procedure can be performed by making small incisions in the patient's skin and inserting the instruments and endoscope into the patient. The surgeon manipulates the handles and moves the end effectors to perform a cardiac procedure such as a coronary artery bypass graft.
L'invention porte sur un système permettant de réaliser des interventions cardiaques peu effractives. Le système comprend une paire d'instruments chirurgicaux couplés à une paire de bras robotisés. Les instruments présentent à leur extrémité des effecteurs qui peuvent être manipulés pour maintenir et suturer un tissu. Un dispositif de commande relie les bras robotisés à une paire de poignées maîtresses. Le chirurgien déplace les poignées afin d'imprimer un mouvement correspondant aux effecteurs terminaux. Le tout est réglé de sorte qu'à chaque mouvement des poignées correspond un mouvement des effecteurs terminaux, qui diffère du mouvement des mains du chirurgien et se fait généralement à une échelle plus réduite. Le facteur d'échelle est modifiable, ce qui permet au chirurgien de commander la finesse des mouvements des effecteurs terminaux. Le mouvement des effecteurs terminaux peut être commandé avec un bouton d'entrée, qui ne permet aux effecteurs de bouger que s'il reste enfoncé par le chirurgien. Le bouton d'entrée permet au chirurgien d'ajuster la position des poignées sans bouger l'effecteur terminal, ce qui permet de mettre les poignées dans une position confortable. Le système peut aussi comporter un endoscope à commande robotisée qui permet au chirurgien de visualiser un champ opératoire situé à distance. L'intervention cardiaque peut être réalisée en effectuant de petites incisions dans la peau du patient et en insérant les instruments et l'endoscope dans le corps. Le chirurgien manipule les poignées et déplace les effecteurs terminaux pour procéder à des interventions cardiaques telles qu'un pontage coronarien.
Ghodoussi Modjtaba
Jordan Steve
Laby Keith Phillip
Uecker Darrin R.
Wang Yulun
Computer Motion Inc.
Riches Mckenzie & Herbert Llp
LandOfFree
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