A - Human Necessities – 61 – B
Patent
A - Human Necessities
61
B
A61B 17/00 (2006.01) A61B 1/01 (2006.01) A61B 1/045 (2006.01) A61B 17/04 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) A61B 17/11 (2006.01) A61B 17/28 (2006.01) A61B 19/02 (2006.01)
Patent
CA 2246713
This invention is a system (10) for performing minimally invasive cardiac procedures. The system includes a pair of surgical instruments that are coupled to a pair of robot arms (16, 18). The instruments (22, 24) have end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotistic arms are coupled to a pair of master handles (50, 52) by a controller. The handles can be moved by the surgeon to produce a corresponding movement of the end effectors. The movement of the handles is scaled so that the end effectors have a corresponding movement that is different, typically smaller, than the movement performed by the hands of the surgeon. The scale factor is adjustable so that the surgeon can control the resolution of the end effector movement. The movement of the end effector can be controlled by an input button, so that the end effector only moves when the button is depressed by the surgeon. The input button allows the surgeon to adjust the position of the handles without moving the end effector, so that the handles can be moved to a more comfortable position.
L'invention consiste en un système (10) permettant de procéder à des interventions cardiaques faiblement vulnérantes. Le système comprend une paire d'instruments chirurgicaux reliés à deux bras manipulateurs (16, 18). Les instruments (22, 24) sont munis d'effecteurs terminaux pouvant être manipulés afin de maintenir et de suturer des tissus. Un régulateur relie les bras manipulés à deux poignées maîtresses (50, 52). Le chirurgien déplace les poignées pour imprimer un mouvement correspondant aux effecteurs terminaux. Le tout est réglé de telle sorte qu'à chaque mouvement des poignées correspond un mouvement des effecteurs terminaux, qui diffère du mouvement des mains du chirurgien et se fait généralement à une échelle plus réduite. Le facteur d'échelle est modifiable, cela permet au chirurgien de commander la finesse des mouvements des effecteurs terminaux. Le mouvement des effecteurs terminaux peut être commandé avec un bouton d'entrée, qui ne permet aux effecteurs de bouger que s'il reste enfoncé par le chirurgien. Le bouton d'entrée permet au chirurgien d'ajuster la position des poignées sans avoir à bouger l'effecteur terminal, ce qui permet de mettre les poignées dans une position confortable.
Ghodoussi Modjtaba
Jordan Steve
Laby Keith Phillip
Uecker Darrin R.
Wang Yulun
Computer Motion Inc.
Riches Mckenzie & Herbert Llp
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1926241