A system for relative vehicle navigation

G - Physics – 05 – D

Patent

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G05D 1/00 (2006.01) G05D 1/02 (2006.01) G06F 19/00 (2006.01)

Patent

CA 2380048

A means of navigating without localisation infrastructure or external control, an autonomous vehicle along a path that is confined by walls that are within range of on-board sensors by determining the relative location and orientation of the walls with respect to the vehicle, the means comprising means of controlling the vehicle, including setting steer angle and ground speed, without localisation comprising hardware and means to: (a) use range data to establish free space in front of vehicle; (b) use active contours (or snakes) to generate a desired path; (c) use driving hints to guide the or a said snake, for instance along arcs and open areas; and/or to (d) use steering hints to confine the snake to a specific domain of free space, for instance at intersections; and (e) use desired path to generate steering demand and velocity.

La présente invention concerne un moyen permettant de faire naviguer, sans infrastructure de localisation ni commande externe, un véhicule autonome le long d'une trajectoire confinée par des parois se trouvant à portée de capteurs embarqués qui déterminent l'emplacement et l'orientation relatifs des parois par rapport au véhicule, le moyen précité comprenant un moyen permettant de commander le véhicule, y compris de fixer le cap et la vitesse au sol, sans localisation nécessitant un matériel, et un moyen permettant : (a) d'utiliser des données de distance afin d'établir un espace libre devant le véhicule ; (b) d'utiliser des contours actifs (ou <= snakes >=) afin de générer une trajectoire désirée ; (c) d'utiliser des suggestions de conduite pour guider le <= snake >=, par exemple le long d'arcs ou dans des espaces ouverts, et/ou (d) d'utiliser des suggestions de conduite pour confiner le <= snake >= dans un domaine spécifique à l'intérieur d'un espace libre, par exemple à des intersections ; et (c) d'utiliser la trajectoire désirée pour générer une demande et une vitesse de conduite.

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