B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 15/00 (2006.01) B25J 15/10 (2006.01)
Patent
CA 2406921
This invention provides an actuation system for a highly underactuated gripping mechanism with ten degrees of freedom, which requires only two actuators, one for actuating the opening and closing of three fingers and the other for the orientation of two rotatable fingers with synchronization. Underactuation between the fingers is provided by a one-input/three-output differential which is associated with an orientation mechanism so that an orientation-fixed finger is deactivated when the two orientatable fingers are rotated to face each other for a pinch grasp. Each finger is enabled to be self-locked in its closing and opening action when the power is off. In one embodiment of the invention, a planetary gearing system is used for the differential. In another embodiment, a Geneva mechanism is used for the orientation transmission, and a fastening interface using an indexing ring is provided to connect an external driving apparatus.
La présente invention concerne un système d'actionnement destiné à un mécanisme de préhension hautement sous-actionné, présentant dix degrés de liberté. Ce système ne nécessite que deux actionneurs, un pour actionner l'ouverture et la fermeture de trois doigts et l'autre pour orienter deux doigts rotatifs de manière synchronisée. Le sous-actionnement entre les doigts est assuré par un différentiel une entrée/trois sorties, qui est associé à un mécanisme d'orientation, de façon qu'un doigt à orientation fixe est désactivé lorsque les deux doigts orientables sont tournés de manière à se faire face en vue d'effectuer une prise en pince. Chaque doigt est conçu pour être auto-verrouillé dans son mouvement de fermeture et d'ouverture lorsque l'alimentation est coupée. Dans un mode de réalisation de cette invention, un système d'engrenage planétaire est utilisé pour le différentiel. Dans un autre mode de réalisation de cette invention, un mécanisme à croix de Malte est utilisé pour la transmission d'orientation et une interface de fixation utilisant une bague d'indexage permet de connecter un appareil de commande externe.
Gosselin Clement
Laliberte Thierry
Norton Rose Or S.e.n.c.r.l. S.r.l./llp
Universite Laval
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1476010