E - Fixed Constructions – 02 – F
Patent
E - Fixed Constructions
02
F
E02F 3/43 (2006.01)
Patent
CA 2185722
The finishing precision and uniformity of hardness of a surface finished by a construction machine, such as back-hoe, is improved by modifying the targets of a position-tracking control system based on work-load applied to the end effector of the construction machine. For example, compaction force of a surface, contoured by a position-tracking back-hoe, can be made more uniform. This is accomplished by adjusting actuator targets, otherwise controlled on the basis of positional and speed constraints, in response to a detected work load acting on the end effector. To detect work load, a hydraulic fluid pressure signal can be applied to a computer which generates target position and speed commands to the feedback system. The control circuit may be arranged to hold work load constant (generating a constant compaction force for example) or, in response to a priority signal, the circuit can give a selected weight to both the positional constraints and the work load constraints. Another benefit of altering position-tracking in response to work load is improved coordination of actuators. For example, the gain of feedback and feedforward signals of a position-tracking control system can be increased when a detected load is heavy, increasing response, and attenuated when the load is light.?
La précision de finition et l'uniformité de dureté d'une surface finie par une machine de construction, comme la chargeuse-pelleteuse, sont améliorées en modifiant les repères du système de commande d'alignement de position fonctionnant selon la charge traitée par le terminal de la machine de construction. Par exemple, on peut rendre plus uniforme la force de compactage d'une surface définie par une chargeuse-pelleteuse effectuant l'alignement de position. Cela peut se faire en réglant les repères des actionneurs qui sont soumis, autrement, à des contraintes d'alignement et de vitesse, en réponse à la détection d'une charge par le terminal. Pour détecter une charge, un signal de pression de liquide hydraulique peut être traité par un ordinateur fournissant une position de repère et des directives de vitesse au système asservi. Le circuit de commande peut être organisé de façon à garder une constante de charge (en fournissant une force de compactage constante, par exemple) ou, en réponse à un signal de priorité, il peut assigner un certain poids tant pour les contraintes d'alignement que pour les contraintes de charge. L'amélioration de la coordination des actionneurs représente un autre avantage de la modification de l'alignement de position en réponse à la charge. Par exemple, le gain des signaux de réaction et de rétropropagation du système de commande d'alignement de position peut être accru en augmentant la réponse lorsque la charge détectée est importante, et il peut être diminué lorsque la charge est réduite.
Ono Tomoaki
Tozawa Shoji
Robic
Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1499967