A - Human Necessities – 61 – B
Patent
A - Human Necessities
61
B
A61B 6/04 (2006.01) A61B 6/08 (2006.01) A61N 5/10 (2006.01)
Patent
CA 2261295
A patient is automatically accurately positioned relative to a fixed reference of a treatment/diagnostic device by an optical system which operates a patient positioning assembly to bring fiducials or skin markers on the patient into coincidence with impigement points of laser beams projected in a fixed pattern relative to the device. Cameras record images of the fiducials and laser impingement points from which alignment error and velocity error in pixel space are determined. The velocity error in pixel space is converted to a velocity error in room space by the inverse of an Image Jacobian. The Image Jacobian is initially derived using rough values for system parameters and is continuously updated and refined using the calculated errors in pixel space derived from the camera images and errors in room space derived from position encoders on the treatment/diagnostic device.
On place automatiquement et précisément un patient par rapport à une référence fixe d'un dispositif de traitement/diagnostic, à l'aide d'un système optique commandant un ensemble de placement d'un patient, afin de faire coïncider des points de repères, ou des marquages cutanés effectués sur le patient, avec des points d'impact des faisceaux laser projetés selon un modèle fixe par rapport au dispositif. Des caméras enregistrent des images des points repères et des points d'impact laser à partir desquels sont déterminées une erreur d'alignement et une erreur de vitesse dans l'espace des pixels. L'erreur de vitesse dans cet espace est convertie en erreur de vitesse dans l'espace de la pièce, à l'aide de l'inverse d'une image jacobienne. L'image jacobienne est d'abord dérivée à l'aide de valeurs brutes de paramètres de transformée, puis est continuellement mise à jour et affinée à l'aide des erreurs calculées dans l'espace de pixels et dérivées des images de caméra, et des erreurs dans l'espace de la pièce dérivées à partir de codeurs de position placés sur le dispositif de traitement/diagnostic.
Athanassiou Charalambos N.
Greenberger Joel
Kalend Andre M.
Kanade Takeo
Shimoga Karun B.
Smart & Biggar
University Of Pittsburgh Of The Commonwealth System Of Higher Ed
LandOfFree
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