A - Human Necessities – 61 – B
Patent
A - Human Necessities
61
B
A61B 19/00 (2006.01) A61B 5/06 (2006.01) A61B 17/12 (2006.01) A61B 17/22 (2006.01) A61B 17/00 (2006.01) A61M 25/01 (2006.01)
Patent
CA 2493869
A system whereby a magnetic tip attached to a surgical tool is detected, displayed and influenced positionally so as to allow diagnostic and therapeutic procedures to be performed rapidly, accurately, simply, and intuitively is described. The tools that can be so equipped include catheters, guidewires, and secondary tools such as lasers and balloons, in addition biopsy needles, endoscopy probes, and similar devices. The magnetic tip allows the position and orientation of the tip to be determined without the use of x- rays by analyzing a magnetic field. The magnetic tip further allows the tool tip to be pulled, pushed, turned, and forcefully held in the desired position by applying an appropriate magnetic field external to the patient's body. A Virtual Tip serves as an operator control. Movement of the operator control produces corresponding movement of the magnetic tip inside the patient's body. Additionally, the control provides tactile feedback to the operator's hand in the appropriate axis or axes if the magnetic tip encounters an obstacle. The output of the control combined with the magnetic tip position and orientation feedback allows a servo system to control the external magnetic field by pulse width modulating the positioning electromagnet. Data concerning the dynamic position of a moving body part such as a beating heart offsets the servo systems response in such a way that the magnetic tip, and hence the secondary tool is caused to move in unison with the moving body part. The tip position and orientation information and the dynamic body part position information are also utilized to provide a display that allows three dimensional viewing of the magnetic tip position and orientation relative to the body part.
L'invention concerne un système et un procédé consistant à détecter, afficher et influer sur la position d'une pointe magnétique fixée sur un outil chirurgical pour exécuter, de manière rapide, précise, simple et intuitive, des procédures diagnostiques et thérapeutiques. Parmi les outils chirurgicaux pouvant être équipés de cette façon figurent des cathéters, fils-guide et outils secondaires tels que des lasers et des ballonnets ainsi que des aiguilles de biopsie, sondes endoscopiques et des dispositifs analogues. L'aspect magnétique de ladite pointe permet de déterminer sa position et son orientation sans utiliser des rayons X, par analyse d'un champ magnétique. Cet aspect magnétique permet en outre de tirer, pousser, tourner et maintenir avec force la pointe de l'outil dans la position souhaitée, par application d'un champ magnétique approprié à l'extérieur du corps du patient. Une pointe virtuelle sert de dispositif de commande de l'opérateur. Les mouvements de ce dispositif de commande entraînent des mouvements correspondants de la pointe magnétique à l'intérieur du corps du patient. En outre, ledit dispositif de commande fournit une rétroaction tactile à la main de l'opérateur dans l'axe ou les axes approprié(s), si la pointe magnétique rencontre un obstacle. La sortie du dispositif de commande, combinée à la rétroaction de la position et de l'orientation de la pointe magnétique permettent à un système asservi de commander le champ magnétique externe, par modulation des impulsions en durée de l'électroaimant de positionnement. Des données relatives à la position dynamique d'une partie corporelle en mouvement telle qu'un coeur qui bat décalent la réponse du système asservi, de façon que la pointe magnétique, et par conséquent l'outil secondaire, bougent en harmonie avec la partie corporelle en mouvement. Les informations concernant la position et l'orientation de ladite pointe ainsi que les informations relatives à la position dynamique de ladite partie corporelle sont également utilisées pour obtenir un affichage permettant de visualiser en trois dimensions la position et l'orientation de la pointe magnétique par rapport à la partie corporelle.
Magnetecs Inc.
Sim & Mcburney
LandOfFree
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