Articulated robotic scanner for mine detection

Details Articulated robotic scanner for mine detection Articulated robotic scanner for mine detection

G - Physics

01

V

G01V 3/15 (2006.01) F41H 11/12 (2006.01)

Patent

CA 2339924

Apparatus and method is provided for performing detailed mine detection over variable terrain. An articulated robotic scanner (1) comprises an articulated arm (2) mounted to any vehicle such as a robot. One or more mine detectors (3) mounted at the end of the arm. The arm operates autonomously to repetitively sweep the mine detector in ever forward advancing side-to-side arcs over the terrain. The vehicle can operate autonomously or-be teleoperated. The position of the mine detector is monitored and known with respect to a known co- ordinate system. Sensors (4, 5) measure their position relative to the ground and relative to known co-ordinates of the mine detector. A controller determines the relative position of the ground and the mine detector and dynamically adjusts the mine detector's position to maintain a constant separation over variable terrain without ever contacting the ground or objects thereon.

L'invention concerne un appareil et un procédé de détection détaillée de mines sur terrain variable. Le scanner (1) robotisé articulé selon l'invention comprend un bras (2) articulé monté sur un véhicule quelconque, notamment sur un robot. Un ou plusieurs détecteurs (3) de mines sont montés à l'extrémité dudit bras. Le bras fonctionne de manière autonome de manière que le détecteur de mines balaie itérativement le terrain en décrivant des arcs adjacents et progresse de façon constante. Le véhicule peut fonctionner de façon autonome ou il peut être télécommandé. La position du détecteur de mines est surveillée et repérée dans un système de cordonnées connu. Des capteurs (4, 5) calculent leur position par rapport au sol et par rapport aux coordonnées connues du détecteur de mines. Un contrôleur détermine la position relative du sol et du détecteur de mines, et ajuste dynamiquement la position du détecteur de mines de manière à maintenir une séparation constante entre ledit détecteur et le sol, sur terrain variable, et sans contact avec le sol ou les objets présents sur ledit sol.

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