Attitude determination method and system

Details Attitude determination method and system Attitude determination method and system

G - Physics

01

C

G01C 21/16 (2006.01) G01S 5/14 (2006.01) G01S 5/02 (2006.01)

Patent

CA 2273158

A method for use in vehicle attitude determination includes generating GPS attitude solutions for a vehicle using three or more antennas receiving GPS signals from two or more space vehicles. An inertial navigation system is initialized by setting the attitude of the inertial navigation system to a GPS attitude solution generated for the vehicle and/or the attitude of the inertial navigation system is updated using the GPS attitude solutions generated for the vehicle or GPS estimated attitude error generated for the vehicle. A system for use in vehicle navigation is also provided. The system generally includes three or more GPS antenna/receiver sets associated with a vehicle, an inertial measurement unit that provides inertial measurements for fie vehicle, a processing unit of the system having the capability for generating GPS attitude computations for the vehicle using the three or more GPS antenna/receiver sets and signals from two or more space vehicles; the GPS attitude computations include at least one of absolute attitudes and estimated attitude errors. The processing unit of the system also includes a filter for generating estimates of attitude for the vehicle using the inertial measurements from the inertial measurement unit and the attitude computations.

Selon un procédé destiné à déterminer l'orientation d'un véhicule, on génère des déterminations d'orientation GPS pour un véhicule au moyen de trois antennes ou davantage recevant des signaux GPS d'un véhicule spatial ou davantage. On initialise un système de navigation inertielle en fixant l'orientation dudit système d'après une détermination d'orientation GPS générée pour le véhicule, et/ou l'orientation dudit système de navigation inertielle est mise à jour au moyen des déterminations d'orientation GPS générées pour le véhicule ou de l'erreur d'orientation estimée générée pour ledit véhicule. De manière générale, le système comprend trois antennes/postes récepteurs GPS ou davantage, associé(e)s à un véhicule; et un mesureur inertiel, qui génère des calculs d'orientation GPS pour le véhicule au moyen desdit(e)s antennes/postes récepteurs et des signaux émis par les véhicules spatiaux. Les calculs d'orientation comprennent au moins l'une des orientations absolues et les erreurs d'orientation estimées. L'unité de traitement du système comprend également un filtre, qui génère des estimées d'orientation pour le véhicule au moyen des mesures d'inertie fournies par le mesureur inertiel et des calculs d'orientation.

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