G - Physics – 01 – C
Patent
G - Physics
01
C
G01C 21/24 (2006.01) G01C 21/16 (2006.01) G01S 5/02 (2006.01) G01S 5/14 (2006.01)
Patent
CA 2226054
The invention is a method for obtaining observables for input to a Kalman filter process which determines the attitude (roll, pitch, and heading) of a platform. The invention utilizes an inertial measurement unit (IMU) attached to the platform and an associated processor, a plurality of signal receiving antennas attached to the platform, and a plurality of satellite transmitters. The heading of the platform as determined by the IMU and its associated processor by themselves can be significantly in error. A comparison of the values of an attitude-sensitive function of the ranges from the platform antennas to different groupings of satellite transmitters obtained first by using IMU data and second by using the measured phases of the satellite-transmitter signals received at the platform antennas, a very accurate value for the range function is obtained. This accurate value of the range function is used in a Kalman filter process to obtain very accurate values for platform attitude.
Méthode permettant d'obtenir des variables observables à traiter par filtrage Kalman afin de déterminer l'attitude (roulis, tangage et cap) d'une plate-forme. L'invention utilise un mesureur inertiel (IMU) fixé à la plate-forme et un processeur associé, un certain nombre d'antennes de réception de signaux fixées à la plate-forme et un certain nombre d'émetteurs de satellite. Le cap de la plate-forme, déterminé en autonomie par l'IMU et son processeur associé, peut être sensiblement erroné. En comparant les valeurs d'une fonction sensible à l'attitude pour les distances entre les antennes de la plate-forme et différents groupements d'émetteurs de satellite, obtenues premièrement à l'aide des données de l'IMU et deuxièmement d'après les phases mesurées des signaux reçus des émetteurs de satellite par les antennes de la plate-forme, on obtient une valeur très précise pour la fonction relative aux distances. Cette valeur exacte de la fonction relative aux distances est utilisée dans un procédé de filtrage Kalman pour obtenir des valeurs très précises relatives à l'attitude de la plate-forme.
Litton Systems Inc.
Rogers Law Office
LandOfFree
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