B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/08 (2006.01)
Patent
CA 2427884
The movement analysis becomes easy and the control of all the movement systems is realized better through the initialization of the multiple coordinate systems. The fundamental body portion 6 is coupled to a foot portion 5 through a first joint portion 7, a first link 3, a second joint portion 8, a second link 4, and a third joint portion 9. The rigidity of the first link 3 is lower than that of the fundamental body portion 6, and the rigidity of the second link 4 is lower than that of the second link 4. It is possible to position the second link 4 and the foot portion 5 in a high precision to a mechanical origin which is predetermined to the fundamental body portion, for the reason of the rigidity relation. Handle portions 13 are coupled in two positions to the fundamental body portion 6. When the whole posture is initialized based on the mechanical origin, the center of gravity G of the whole robot is located between two vertical planes containing the two positions. In the initialization, a first joint portion 7, a second joint portion 8, and a third joint portion 9 are located between the two vertical planes. Thus, because the whole balance is taken, the origin adjustment is easy.
L'invention concerne un robot bipède capable de faciliter une analyse cinétique et de réaliser la commande la plus satisfaisante de tous les systèmes cinétiques par l'initialisation d'un système coordonné complexe. Un corps de base (6) est reliée à une partie jambe (5) à travers une première partie joint (7), une première pièce intermédiaire (3), une deuxième partie joint (8), une deuxième pièce intermédiaire (4) et une troisième partie joint (9). La rigidité de la première pièce intermédiaire (3) est inférieure à celle du corps de base (6) et la rigidité de la deuxième pièce intermédiaire (4) est inférieure à celle de la première pièce intermédiaire (3) afin de permettre un positionnement très précis de la deuxième pièce intermédiaire (4) et de la partie jambe (5) par rapport à l'arrangement de point d'origine mécanique sur le corps base, et une poignée (13) est reliée au corps base (6) en deux points. Lorsque la position de tout le robot est initialisée par rapport au point d'origine mécanique, le centre de gravité (G) de tout le robot est situé entre deux plans verticaux sur lesquels sont situés ces deux points et, puisque la première partie joint (7), la deuxième partie joint (8) et la troisième partie joint (9) sont situées entre les deux plans verticaux durant l'initialisation, la balance totale du robot peut être conservée et le point d'origine peut être aligné facilement.
G. Ronald Bell & Associates
Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1611943