G - Physics – 06 – T
Patent
G - Physics
06
T
G06T 3/40 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
Patent
CA 2755737
The present invention provides a method and a system for calculating a Time To Go, TTG, value between a vehicle and an intruding object. The method comprises the steps of: first retrieving (S43) a first im-age of the intruding object at a first point of time, T o, and a second image of the intruding object at a second point of time, T1. Next filtering (S44) the first image and the second image so that the first image and the second image become independent of absolute signal energy and so that edges be-come enhanced. In a next step (S45) an X fractional pixel position, X FRAC, and a Y fractional pixel position, YFRAC, are set to zero, where X FRAC de-notes a horizontal displacement at sub pixel level and Y FRAC a vertical dis-placement at sub pixel level. In the step (S45) a scale factor, S i, is also se-lected. The second image is then scaled in a step (S46) with the scale fac-tor, S i, and resampled to position X FRAC and Y FRAC, which results in a re-sampled scaled image, RSiI Next correlation values, C XPIX, Y PIX, i, are cal-culated in a step (S47) between the first image and the resampled scaled image, RS i I, for different horizontal displacements at pixel level, X PIX, and different vertical displacements at pixel level, Y PIX, for the resampled scaled image RS i I. Thereafter a maximum correlation value at subpixel level, C i, is found in a step (S48) based on the correlation values, C XPIX, YPIX i. In step (S48) X FRAC and Y FRAC are also updated. In a next step (S49) j is set to j = j+1 and the steps (S46) to (S49) are repeated a predetermined number of times. Thereafter i is set to i = i + 1 and the steps (S45) to (S50) are repeated a predetermined number of times. In a next step (S51) a largest maximum correlation value, C MAX, is found among the maximum correlation values, C i, and the scale factor S i, MAX associated with the largest maximum correlation value C MAX- In a step (S52) the Time To Go, TTG, is calculated based on the scale factor S i, MAX
La présente invention concerne un procédé et un système de calcul d'une valeur de temps d'arrivée, TTG, entre un véhicule et un objet intrus. Le procédé comprend les étapes consistant à : récupérer (S43) d'abord une première image de l'objet intrus à un premier moment, T0, et une seconde image de l'objet intrus à un second moment, T1 ; filtrer (S44) ensuite la première image et la seconde image de sorte que la première image et la seconde image deviennent indépendantes de l'énergie de signal absolue et de sorte que les bords soient améliorés. A une étape suivante (S45), une position X fractionnaire de pixel, XFRAC, et une position Y fractionnaire de pixel, YFRAC, sont mises à zéro, XFRAC désignant un déplacement horizontal au niveau de sous-pixel et YFRAC désignant un déplacement vertical au niveau de sous-pixel. A l'étape (S45), un facteur d'échelle, Si, est également sélectionné. La seconde image est ensuite mise à l'échelle à une étape (S46) avec le facteur d'échelle, Si, et rééchantillonnée à la position XFRAC et YFRAC, ce qui résulte en une image mise à l'échelle rééchantillonnée RSiI. Ensuite, des valeurs de corrélation, CXPIX, YPIX, i, sont calculées à une étape (S47) entre la première image et l'image mise à l'échelle rééchantillonnée, RSiI, pour différents déplacements horizontaux au niveau de pixel, XPIX, et différents déplacements verticaux au niveau de pixel, YPIX, pour l'image mise à l'échelle rééchantillonnée RSiI. Ensuite, une valeur de corrélation maximum au niveau de sous-pixel, Ci, est trouvée à une étape (S48) sur la base des valeurs de corrélation, CXPIX, YPIX, i. A l'étape (S48), XFRAC et YFRAC sont également mises à jour. A une étape suivante (S49), j est fixé à j = j + 1 et les étapes (S46) à (S49) sont répétées un nombre de fois prédéterminé. Ensuite, i est fixé à i = i + 1 et les étapes (S45) à (S50) sont répétées un nombre de fois prédéterminé. A une étape suivante (S51), une valeur de corrélation maximum la plus grande, CMAX, est trouvée parmi les valeurs de corrélation maximums, Ci, ainsi que le facteur d'échelle Si, MAX associé à la valeur de corrélation maximum la plus grande CMAX. A une étape (S52), le temps d'arrivée, TTG, est calculé sur la base du facteur d'échelle Si, MAX.
Marks & Clerk
Saab Ab
LandOfFree
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