B - Operations – Transporting – 60 – G
Patent
B - Operations, Transporting
60
G
B60G 17/015 (2006.01) B60T 8/58 (2006.01) B62D 6/00 (2006.01) F02D 29/02 (2006.01) F02D 45/00 (2006.01) F16F 9/50 (2006.01) F16F 15/02 (2006.01) F16H 61/02 (2006.01)
Patent
CA 2568220
A control device for a vehicle has vehicle model motion means (94) and control means (96) responsive to state quantity deviation. The vehicle model motion means (94) determines vehicle motion (vehicle model motion), representing dynamic characteristics of a vehicle (1), on a vehicle model (72) according to the amount of operation, such as a steering angle, by a driver. The control means (96) determines inputs to actuator control means (92) (means for operating an actuator device (3) of an actual vehicle (70)) of the actual vehicle (1) and to vehicle model motion determination means (94) based on a feedback rule and according to deviation (state quantity deviation) between the state quantities (model state quantities such as a vehicle position and attitude) of the vehicle model motion and the state quantities of motion of the actual vehicle (1). Not only the motion of the actual vehicle but also the vehicle model motion are operated depending on state quantity deviation, so that robustness for disturbance factors or variation in the factors can be increased while operation control for actuators suitable to a maximum extent to behavior of an actual vehicle is performed.
L'invention concerne un dispositif de contrôle pour un véhicule qui comprend des moyens de modélisation du mouvement du véhicule (94) et des moyens de contrôle (96) qui répondent à la déviation de la grandeur d'état. Le moyen de modélisation du mouvement du véhicule (94) détermine le mouvement du véhicule (modélisation du mouvement du véhicule), et représentent les caractéristiques dynamiques du véhicule (1), sur un modèle de véhicule (72) selon la quantité d'opérations, comme l'angle de braquage, par un conducteur. Le moyen de contrôle (96) détermine les entrées pour le moyen de contrôle de l'actionneur(92) (moyen pour opérer un dispositif d'actionnement (3) d'un vrai véhicule (70)) du véhicule (1) et aux moyens de détermination de la modélisation du mouvement du véhicule (94) basé sur une règle de rétroaction et selon la déviation (déviation de la grandeur d'état) entre les quantités d'état (quantité d'état de modélisation comme la position du véhicule et l'attitude) de la modélisation du mouvement du véhicule et les quantités d'état du mouvement du véhicule (1). Dépendamment de la déviation de la quantité d'état, on considère non seulement le mouvement du véhicule mais aussi la modélisation du mouvement du véhicule, de telle sorte que la robustesse de facteurs de perturbations ou des variations dans ces facteurs peuvent être augmentées pendant que l'opération de contrôle des actionneurs qui sont, au minimum, adéquats pour le comportement d'un vrai véhicule, est effectué.
Goudreau Gage Dubuc
Honda Motor Co. Ltd.
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1634044