B - Operations – Transporting – 60 – L
Patent
B - Operations, Transporting
60
L
B60L 15/20 (2006.01) A63C 17/12 (2006.01) B60L 3/00 (2006.01) B60L 3/10 (2006.01) B62D 1/12 (2006.01) B62D 37/06 (2006.01) B62D 51/00 (2006.01) B62K 1/00 (2006.01) B62K 3/00 (2006.01) B62K 17/00 (2006.01) G01G 19/414 (2006.01)
Patent
CA 2425148
Methods for controlling a motorized balancing transporter that has two wheels in contact with the ground in normal operation. Upon detection of a fault condition, a control variable is adjusted at a specified increment in the direction of a goal value until the control variable equals the goal value. A user is afforded accelerated access to operation of the balancing transporter by first initializing a single-axis stabilizer, and, while intializing a 3- axis stabilizer, allowing operation of the transporter, and then completing initialization of the 3-axis stabilizer. Traction is maintained between wheels of a transporter and an underlying surface by comparing acceleration of a wheel with a specified pre-set value and incrementally reducing the torque applied to the wheel based on the existence of slip condition, with the slip condition cleared on the basis of a determined value of a dynamic characteristic of the wheel such as the inverse moment of inertia.
Cette invention concerne des méthodes de commande d'un véhicule de transport motorisé à système d'équilibrage équipé de roues qui sont normalement en contact avec le sol. En cas de détection d'une défaillance, une variable de commande augmente progressivement pour se rapprocher d'une valeur cible jusqu'à ce que cette variable soit égale à la valeur cible. Pour accéder plus rapidement aux fonctions de conduite du véhicule à système d'équilibrage, l'utilisateur initialise un stabilisateur à axe unique, puis un stabilisateur à trois axes, pour terminer ensuite l'initialisation dudit stabilisateur à trois axes. Le maintien de l'adhérence entre les roues du véhicules transporteur et une surface sous-jacente fait intervenir un système qui compare l'accélération d'une roue à une valeur prédéterminée, puis qui réduit progressivement le couple appliquée à cette roue s'il y a patinage, les conditions de patinage étant éliminées sur la base d'une caractéristique dynamique de la roue tel que le moment inverse d'inertie.
Arling Richard William
Field J. Douglas
Heinzmann John David
Kamen Dean L.
Morrell John B.
Deka Products Limited Partnership
Gowling Lafleur Henderson Llp
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1536447