G - Physics – 05 – D
Patent
G - Physics
05
D
G05D 1/00 (2006.01) G05D 1/02 (2006.01) G08G 1/133 (2006.01) G08G 9/00 (2006.01)
Patent
CA 2227990
An apparatus for improving the reliability of a course generator of a moving body and the efficiency of the moving body. When the tangent (53) of a scheduled course (50) at its branch point (PS) is in parallel with a line segment (54) coincident with the travelling direction of the moving body (20) at the end point (PL) of a branch course (52), the branch course (52) is generated from a cubic curve having one extreme coincident with the branch point (PS), and the tangent of the cubic curve at this extreme coincides with the tangent (53) of the scheduled course (50) at the branch point (PS). The other extreme of the cubic curve coincides with the end point PL of the branch course (52), and the tangent of the curve at this extreme coincides with a line segment (54) which in turn coincides with an end point travelling direction of the moving body. A ground monitor station (40) guides and travels the moving body (20) along a modification of the branched course. When guided for travelling, the moving body (20) generates the modification of the branch travelling course. When any of the moving bodies generates the data of the modified course and transmits it to the ground monitor station (40) in this way, the ground monitor station (40) again generates the scheduled course and the branch course on the basis of the data of the modified course, and transmits the re-generated data of the course to each moving body.
Appareil servant à améliorer la fiabilité et l'efficacité d'un générateur de trajectoire d'un mobile. Lorsque la tangente (53) d'une trajectoire planifiée (50) est parallèle, au niveau d'un point de rencontre (PS), à un segment de ligne (54) coïncidant avec le sens de déplacement du mobile (20) au niveau du point terminal (PL) d'une trajectoire de rencontre (52), cette trajectoire (52) est générée à partir d'une courbe cubique dont un extrême coïncide avec le point de recontre (PS), et la tangente de la courbe cubique au niveau de cet extrême coïncide avec la tangente (53) de la trajectoire planifiée (50) au niveau du point de rencontre (PS). L'autre extrême de la courbe cubique coïncide avec le point terminal (PL) de la trajectoire de rencontre (52), et la tangente de la courbe au niveau de cet extrême coïncide avec un segment de ligne (54) qui, à son tour, coïncide avec un sens de déplacement à point terminal du mobile. Une station de surveillance au sol (40) guide et fait déplacer le mobile (20) pendant une modification de la trajectoire de rencontre. Lorsqu'il est guidé pour sa progression, le mobile (20) génère la modification de la trajectoire de parcours de rencontre. Lorsque l'un quelconque des mobiles génère les données de la trajectoire modifiée et les transmet à la station de surveillance au sol (40) de cette façon, la station de surveillance au sol (40) génère à nouveau les données de la trajectoire modifiée, et transmet les données regénérées de la trajectoire à chaque mobile.
Kaneko Kiyoshi
Okawa Yukio
Sudo Tsuguo
Ltd. Komatsu
Moffat & Co.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1547441