A - Human Necessities – 61 – H
Patent
A - Human Necessities
61
H
A61H 3/00 (2006.01)
Patent
CA 2724062
A lower extremity exoskeleton (100) includes: at least one power unit (201); two leg supports (101, 102) designed to rest on the ground (130); two knee joints (107, 108) configured to allow flexion and extension between respective shank (105, 106) and thigh links (103, 104) of the leg supports (101, 102); an exoskeleton trunk (109) rotatably con-nectable to the leg supports (101, 102); and two hip actuators (145, 146) configured to create torques between the exoskeleton trunk (109) and the leg supports (101, 102). In use, the hip actuators (145, 146) create a torque to move the leg supports (101, 102) backward relative to the exoskeleton trunk (109) during a stance phase, which pushes the exoskeleton trunk (109) forward. A second torque may be used to move the leg supports (101, 102) forward relative to the exoskeleton trunk (109) into a swing phase. Additionally, a swing torque may be generated during the swing phase to move the leg support (101, 102) forward relative to the exoskeleton trunk (109). This results in decreased oxygen consumption and heart rate of a user wearing the exoskeleton (100).
L'invention porte sur un exosquelette pour extrémités inférieures (100) comprenant: au moins un bloc d'alimentation (201); deux supports de jambe (101, 102) reposant sur le sol, deux articulations de genou (107, 108) permettant la flexion et l'extension entre lune tige (105, 106) et un segment de cuisse (103, 104) respectifs des supports de jambe (101, 102); un tronc d'exosquelette (109) fixé tournant aux supports de jambe (101, 102); et deux actionneurs de hanche (145, 146) conçus pour créer des moments de torsion entre le tronc d'exosquelette (109) et les supports de jambe (101, 102). En fonctionnement les actionneurs (145, 146) créent, pendant la phase de pose du pied, un couple qui déplace les supports de jambe (101, 102) vers l'arrière par rapport au tronc d'exosquelette (109) et pousse le tronc d'exosquelette (109) vers l'avant. Un deuxième couple peut servir à déplacer les supports de jambe (101, 102) vers l'avant par rapport au tronc d'exosquelette (109) pendant la phase de balancement. De plus un couple de balancement peut être produit pendant la phase de balancement pour déplacer les supports de jambe (101, 102) vers l'avant par rapport au tronc d'exosquelette (109). Il en résulte une réduction de la consommation d'oxygène et du rythme cardiaque de l'utilisateur portant l'exosquelette (100).
Amundson Kurt
Angold Russdon
Harding Nathan
Kazerooni Homayoon
Bereskin & Parr Llp/s.e.n.c.r.l.,s.r.l.
Berkeley Bionics
The Regents Of The University Of California
LandOfFree
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