G - Physics – 05 – G
Patent
G - Physics
05
G
G05G 9/047 (2006.01) B25J 17/02 (2006.01)
Patent
CA 2529887
The invention is directed to a device for transmitting a movement having a parallel kinematics transmission structure (3) providing three translational degrees of freedom, said structure comprising one base member (1), one moveable member (2), at least one rotative actuator (30) arranged on the base member (1), parallel kinematics chains coupling the base member to the moveable member, each chain comprising a pivoting control arm (10), wherein the rotary motion of the at least one rotative actuator (30) is transmitted to a respective pivoting control arm (10) so that any translational movement of the moveable member is transmitted into a rotational movement of the control arms or vice versa, and wherein the at least one rotative actuator (30) is arranged such that its axis (31) is substantially perpendicular to the rotation axis of the control arms (10). The parallel kinematics transmission structure comprises three parallel kinematics chains, each chain comprising a pivoting control arm and a pair of parallel linking bars hingedly mounted by two rotational degrees of freedom joints at one end to an extremity of the control arm and at the other end to moveable member, thus forming a delta type arrangement, wherein each chain is provided with a respective rotative actuator and wherein the rotative actuators are arranged such that their axis are substantially parallel to each other. The movement between the rotative actuators and the control arms are transmitted by cable members (51).
L'invention concerne un dispositif pour transmettre un mouvement présentant une structure (3) de transmission cinématique parallèle présentant trois degrés de liberté translationnels. Cette structure comprend un élément de base (1), un élément mobile (2), au moins un actionneur rotatif (30) agencé sur l'élément de base (1), les chaînes cinématiques parallèles reliant l'élément de base à l'élément mobile. Chaque chaîne comprend un bras de commande pivotant (10). Le mouvement rotatif de l'actionneur rotatif (30) est transmis à un bras de commande pivotant correspondant (10), de sorte qu'un mouvement translationnel quelconque de l'élément mobile est transmis au mouvement rotatif des bras de commande ou vice et versa. L'actionneur rotatif (30) est agencé de sorte que son axe (31) est sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation des bras de commande (10). La structure de transmission cinématique parallèle comprend trois chaînes cinématiques parallèles. Chaque chaîne comprend un bras de commande pivotant et une paire de barres de liaison parallèles montées articulées par deux articulations rotatives présentant des degrés de liberté, à une extrémité, sur une extrémité du bras de commande, et à l'autre extrémité, sur l'élément mobile, ce qui permet de former un agencement de type delta. Chaque chaîne est dotée d'un actionneur rotatif respectif et les actionneurs rotatifs sont agencés de sorte que leurs axes sont parallèles entre eux. Les mouvements entre les actionneurs rotatifs et les bras de commande sont transmis par des éléments de câble (51).
Conti Francois
Grange Sebastien
Helmer Patrick
Rouiller Patrice
Cassan Maclean
Novint Technologies Inc.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1999696