Digital terrain mapping with gps and laser system

Details Digital terrain mapping with gps and laser system Digital terrain mapping with gps and laser system

G - Physics

01

S

G01S 17/89 (2006.01)

Patent

CA 2669351

This invention concerns digital terrain mapping, and in particular a method for producing digital terrain maps of the vicinity around large rotating machinery, such as draglines, shovels, excavators, wheel loaders or cranes. The method involves the following steps: Mounting a 2-Dimensions laser scanner and a high-accuracy RTK GPS system to an item of large rotating machinery, at a radial extremity of the machinery. Arranging the laser scanner to record radial lines of data representing the terrain below the extremity of the machinery. Rotating the machinery completely about its axis of rotation and generating data from both the laser scanner and GPS system that represents the terrain around the machinery. Wherein, a calibration is conducted by recording data from markers at known locations in the terrain below the extremity of the machinery to determine the relative positions of the laser scanner centre and the GPS antenna, the orientation of the laser scanner and the time lag between the data generated from both the laser scanner and the GPS system. In a further aspect the invention concerns equipment for use in the method and software.

Cette invention concerne une cartographie numérique de terrain, et, en particulier, un procédé de production de cartes numériques de terrain, dans le voisinage de grands engins rotatifs, tels que des draglines, des pelles, des excavatrices, des chargeurs à pneus ou des grues. Le procédé met en jeu les étapes suivantes consistant à : monter un scanneur laser à deux dimensions et un système GPS RTK haute précision sur une pièce des grands engins rotatifs, à une extrémité radiale de ceux-ci; disposer le scanneur laser pour enregistrer des lignes radiales de données représentant le terrain au-dessous de l'extrémité de l'engin; faire tourner complètement l'engin autour de son axe de rotation et générer des données à partir à la fois du scanneur laser et du système GPS qui représentent le terrain autour de la machine. Un étalonnage est effectué par l'enregistrement des données à partir de marqueurs à des emplacements connus dans le terrain au-dessous de l'extrémité de l'engin pour déterminer les positions relatives du centre du scanneur laser et de l'antenne GPS; l'orientation du scanneur laser et le retard entre les données générées à partir à la fois du scanneur laser et du système GPS. Sous un autre aspect, l'invention concerne un équipement destiné à être utilisé dans le procédé et un logiciel.

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