G - Physics – 06 – F
Patent
G - Physics
06
F
G06F 17/50 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01)
Patent
CA 2664187
According to an implementation, a set of particles is provided for use in estimating a location of a state of a dynamic system (1010). A local-mode seeking mechanism is applied to move one or more particles in the set of particles (1020), and the number of particles in the set of particles is modified (1030). The location of the state of the dynamic system is estimated using particles in the set of particles (1040). Another implementation provides dynamic state estimation using a particle filter (565) for which the particle locations are modified using a local-mode seeking algorithm based on a mean-shift analysis (610) and for which the number of particles is adjusted using a Kullback-Leibler-distance sampling process (830-860). The mean-shift analysis may reduce degeneracy in the particles, and the sampling process may reduce the computational complexity of the particle filter. The implementation may be useful with non-linear and non-Gaussian systems.
Selon un mode de réalisation, on propose un ensemble de particules pour une utilisation dans l'estimation d'une localisation d'un état d'un système dynamique (1010). Un mécanisme de recherche en mode local est appliqué pour déplacer une ou plusieurs particules dans l'ensemble de particules (1020), et le nombre de particules dans l'ensemble de particules est modifié (1030). La localisation de l'état du système dynamique est estimée en utilisant des particules dans l'ensemble de particules (1040). Un autre mode de réalisation propose une évaluation d'un état dynamique en utilisant un filtre à particules (565) pour lequel les localisations des particules sont modifiées en utilisant un algorithme de recherche en mode local sur la base d'une analyse à déplacement moyen (610) et pour lequel le nombre de particules est ajusté en utilisant un procédé d'échantillonnage à distance de Kullback-Leibler (830-860). L'analyse à déplacement moyen peut réduire la dégénérescence des particules, et le procédé d'échantillonnage peut réduire la complexité informatique du filtre à particules. Le mode de réalisation peut être utile avec des systèmes non-linéaires et non-gaussiens.
Huang Yu
Llach Joan
Craig Wilson And Company
Thomson Licensing
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1508651