Dynamic visual registration of a 3-d object with a graphical...

Details Dynamic visual registration of a 3-d object with a graphical... Dynamic visual registration of a 3-d object with a graphical...

G - Physics

06

T

G06T 15/00 (2006.01) G06T 3/00 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01) G06T 17/40 (2006.01)

Patent

CA 2374807

The invention displays computer graphics in combination with imagery of real objects (24), while maintaining apparent alignment notwithstanding any changes of viewpoint of an imaging device (20) relative to the real object (24). A computer executed control loop recognizes features (26) in the image and finds a corresponding position and orientation of a CAD model by projecting the CAD representation onto a "virtual camera" and "moving" the virtual camera to track the relative motion of the real imaging device, according to an efficient "visual servoing" algorithm. In an alternate embodiment of the invention, computing tasks are divided between an "image processing host" (30) and one or more "display hosts" (260, 264, 266) which communicate over a channel (262). Bandwidth is conserved by performing image registration locally at the display host(s) using the "visual servoing" algorithm.

L'invention concerne un procédé d'infographie qu'on utilise en combinaison avec un système d'imagerie d'objets réels (24) pour assurer un alignement apparent malgré des changements éventuels de point de vue d'un dispositif d'imagerie (20) relativement à l'objet réel (24). Une boucle de réglage mise en oeuvre par ordinateur identifie des attributs (26) dans l'image et trouve une position et une orientation respectives d'un modèle de CAO par projection de la représentation de la CAO sur une "caméra virtuelle" et par "déplacement" de la caméra virtuelle pour suivre le mouvement relatif du dispositif d'imagerie réelle en application d'un algorithme d'"asservissement visuel" efficace. Dans une autre forme de réalisation, des tâches de calcul sont réparties entre un "ordinateur hôte de traitement d'image" (30) et un ou plusieurs "ordinateurs hôtes de présentation" (260, 264, 266) qui communiquent par un canal (262). Une largeur de bande est conservée par alignement local d'une image au niveau des ordinateurs hôtes de présentation, au moyen de l'algorithme d'"asservissement visuel".

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