G - Physics – 05 – D
Patent
G - Physics
05
D
G05D 1/02 (2006.01) A47L 5/12 (2006.01)
Patent
CA 2441223
The idea according tot he invention is to divide a given area into cells, each of which is being indicated as treated, untreated or occupied by an obstacke, and to determine a navigation route, to an untreated cell, that requires the smallest amoung of energa according to a predetermined energy cost funciton.. The apparatus is then navigated for the current cell to the untreated cell according to the navigation route and the indication of that cell is updated as treated. Preferably, the energy cost function depends both on the distance from eh current cell to the untreated cell as well as the total change of direction require for moving thereto, a larger change of direction and a larger distance being given a larger cost. Preferably, the task of determining a navigation route to an untreated cell is based on an efficient structured search procedure of low computational complexity.
L'idée est de diviser une zone donnée en cellules signalées chacune comme étant traitée, non traitée ou occupée par un obstacle, et de déterminer un itinéraire de navigation, jusqu'à une cellule non traitée, et ce avec la plus faible quantité d'énergie possible en fonction d'un coût énergétique prédéterminé. L'appareil de l'invention navigue de la cellule traitée jusqu'à une cellule non traitée, en fonction de l'itinéraire de navigation, l'état de la cellule est mis à jour et la cellule signalée comme étant traitée. De préférence, la fonction de coût énergétique dépend à la fois de la distance séparant la cellule en cours de traitement d'une cellule non traitée ainsi que du changement total de direction nécessaire pour ledit déplacement, un changement de direction plus important et une distance plus longue induisant un coût plus élevé. De préférence, la tâche de détermination d'un itinéraire de navigation jusqu'à une cellule non traitée est basée sur une procédure de recherche structurée efficace de faible complexité algorithmique.
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Profile ID: LFCA-PAI-O-2037792