G - Physics – 05 – B
Patent
G - Physics
05
B
G05B 19/416 (2006.01)
Patent
CA 2321028
A motion controller and a method of controlling the motion of a plurality of axes which prevents a discontinuous position command being generated to a follower axis. A follower mode transfer function circuit or routine generates a position command in response to a master axis position. This function can be in the form of electronic gearing or camming. A bias latch is utilized to offset any change in position resulting from a change in mode, such as changing from electronic gearing to electronic camming, changing cam profiles or gearing ratios, or changing the master axis. The latch is summed with the transfer function position command and a standard move command profile generator position command to provide the follower axis position command. The latch is recalculated each time the follower mode is changed. A halt command can be used to selectively block or enable an independent move command signal, allowing the follower axis to remain in motion when the follower mode is turned off (not following the master axis), or allowing the follower mode to be turned on while the follower axis is in motion without a sudden change in position. Trigger calculation circuitry is used to precalculate timing for activating the follower mode when follower mode is changed from off to on while the follower axis is already in motion such that the axes are in phase after ramping time.
L'invention concerne une commande de mouvement et un procédé de commande de mouvement de plusieurs axes, empêchant l'axe de suiveur de subir une commande de position discontinue. Un circuit ou une routine de fonction de transfert du mode de suiveur génère une commande de position, en réponse à une position de l'axe maître. Cette fonction peut prendre la forme d'un mode engrenage électronique ou came électronique. On utilise un verrou de polarisation pour compenser tout changement de position résultant d'un changement de mode, tel qu'un changement de mode engrenage électronique à un mode came électronique, un changement de profil de came, de rapport d'engrenage ou d'axe maître. Le verrou est ajouté à la commande de position de la fonction de transfert, et à une commande de position du générateur de profil de commande de mouvement normalisée, pour fournir la commande de position de l'axe du suiveur. Le verrou est recalculé chaque fois que le mode de suiveur subit un changement. On peut utiliser une commande d'arrêt pour bloquer ou autoriser, de façon sélective, un signal de commande de mouvement indépendant, permettant à l'axe du suiveur de rester en mouvement lorsque le mode de suiveur est désactivé (ne suivant pas l'axe maître), ou permettant d'activer le mode de suiveur, alors que l'axe du suiveur est en mouvement, sans un changement brutal de position. On utilise les circuits de calcul de déclenchement pour calculer à l'avance l'instant d'activation du mode de suiveur lorsque le mode de suiveur passe de l'état désactivé à l'état activé, et que l'axe du suiveur est déjà en mouvement, de façon que les axes soient en phase après le temps de chargement.
Fetherstonhaugh & Co.
Schneider Automation Inc.
LandOfFree
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