G - Physics – 06 – T
Patent
G - Physics
06
T
G06T 7/60 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01)
Patent
CA 2540084
Three-dimensional model storage means (170) stores three-dimensional shape data on an object and illumination base data in advance. Comparison image generation means (110) generates as a comparison image a reproduction image in which the object is in the position/posture of the currently estimated value under the same illumination condition as the input image. Image displacement distribution detection means (120) divides the comparison image into partial images (small areas) and detects an image displacement distribution between the comparison image and the input image for each of the small areas. Posture difference detection means (130) calculates the position/posture difference value according to the image displacement distribution and the three- dimensional shape data. When end judgment means (140) determines that the position/posture difference value is smaller than a predetermined threshold value, it outputs the current position/posture estimation value as an optical position/posture estimation value (13). Thus, it is possible to rapidly estimate the position and the posture of an object contained in the image.
Des moyens de stockage de modèle tridimensionnel (170) stocke à l'avance des données de formes tridimensionnelles sur un objet ainsi que des données d'éclairage de base. Des moyens de production d'images comparatives (110) produisent comme image comparative une image de reproduction dans laquelle l'objet présente la position/posture de la valeur actuellement estimée, dans les mêmes conditions d'éclairage que l'image d'entrée. Des moyens de détection de distribution de déplacement d'images (120) divisent l'image comparative en images partielles (petites zones) et détectent une distribution de déplacement d'images entre l'image comparative et l'image d'entrée pour chacune des petites zones. Les moyens de détection de la différence de position/posture (130) calculent la valeur de différence de position/posture en fonction de la distribution de déplacement de l'image et des données de formes tridimensionnelles. Si les moyens d'estimation finaux (140) considèrent que la valeur de différence de position/posture est inférieure à une valeur de seuil prédéterminée, ils produisentalors une valeur d'estimation de position/posture actuelle comme valeur d'estimation de position/posture optique (13). Il est ainsi possible d'estimer rapidement la position et la posture d'un objet contenu dans l'image.
Corporation Nec
Smart & Biggar
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