A - Human Necessities – 61 – B
Patent
A - Human Necessities
61
B
A61B 19/00 (2006.01) B25J 9/04 (2006.01)
Patent
CA 2664997
A method of force estimation for a minimally invasive medical system comprising a robot manipulator (10). The manipulator has an effector unit (12) equipped with a 6-degrees-of- freedom (DOF) force/torque sensor and is configured to hold a minimally invasive instrument (14) having a first end (16) mounted to the effector unit and a second end (20) located beyond an external fulcrum (23) that limits the instrument in motion, usually to 4 DOF. The method comprising the steps: - determining a position of the instrument relative to the fulcrum; - measuring by means of the 6-DOF force/torque sensor a force and a torque exerted onto the effector unit by the first end of the instrument; and - calculating by means of the principle of superposition an estimate of a force exerted onto the second end of the instrument based on the determined position, the measured force and the measured torque.
La présente invention concerne un procédé d'estimation de la force, destiné à un dispositif médical le moins invasif possible comportant un robot manipulateur (10). Le manipulateur comporte une unité effectrice (12) dotée d'un capteur de force/couple à six degrés de liberté (DDL) et est conçu pour le maintien d'un instrument le moins invasif possible (14) présentant une première extrémité (16) montée sur l'unité effectrice et une seconde extrémité (20) située au-delà d'un point d'appui externe (23) limitant le mouvement de l'instrument, généralement à 4 DDL. Le procédé consiste à : - déterminer une position de l'instrument par rapport au point d'appui; - mesurer au moyen du capteur de force/couple à six DDL la force et le couple exercés sur l'unité effectrice par la première extrémité de l'instrument; et - estimer, par le principe de superposition, une force exercée sur la seconde extrémité de l'instrument sur la base de la position déterminée, de la force mesurée et du couple mesuré.
Correcher Salvador Carlos
Ruiz Morales Emilio
Gowling Lafleur Henderson Llp
The European Atomic Energy Community (euratom) Represented By The Europ Ean Commission
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1629243