A - Human Necessities – 61 – B
Patent
A - Human Necessities
61
B
A61B 17/00 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
Patent
CA 2255692
An articulated surgical instrument (12) for enhancing the performance of minimally invasive surgical procedures is coupled to a positioning mechanism (14) for supporting and moving the surgical instrument (12). The positioning mechanism (14) mounts to an operating room table. The instrument (12) has a high degree of dexterity, low friction, low inertia, good force reflection, and the positioning mechanism (14) provides a large range of motion to the instrument (12). The system is operated according to a macro-micro actuation scheme which allows for a large range of motion of the surgical end effector, and also allows for sensitive force feedback to a master controller (150) by reducing the measured inertia of the slave system. The macro-micro actuation scheme may be used in conjunction with impedance scaling, and force scaling between the instrument (12) and the master controller (150).
L'invention concerne un instrument chirurgical articulé (12) permettant d'augmenter l'efficacité d'interventions chirurgicales à effraction minimale, accouplé à un mécanisme de positionnement (14) conçu pour supporter et déplacer ledit instrument (12). Le mécanisme de positionnement (14) se monte sur une table d'opération. L'instrument (12) permet un degré de dextérité élevé, présente des caractéristiques de frottement et d'inertie faibles, une caractéristique de renvoi des forces élevée et le mécanisme de positionnement (14) donne à l'instrument (12) une liberté de mouvement étendue. Le système est actionné selon un programme d'actionnement macro-micro qui donne une grande liberté de mouvement à l'effecteur chirurgical d'extrémité et permet un renvoi sensible des forces à un contrôleur central (150) par la réduction de l'inertie mesurée du système asservi. Le programme d'actionnement macro-micro peut être utilisé conjointement avec un échelonnement de l'impédance et de la force entre l'instrument (12) et le contrôleur central (150).
Madhani Akhil J.
Salisbury Kenneth J.
Fetherstonhaugh & Co.
Intuitive Surgical Inc.
LandOfFree
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