Force vector reconstruction method using optical tactile sensor

Details Force vector reconstruction method using optical tactile sensor Force vector reconstruction method using optical tactile sensor

G - Physics

01

L

G01L 5/16 (2006.01) G01L 1/24 (2006.01)

Patent

CA 2538007

It is possible to reduce the time required for calculating a force vector by using a force vector reconstruction method using an optical tactile sensor. The method includes: a step for imaging behavior of a colored marker when an object is brought into contact with a contact surface of an elastic body; a step for acquiring, from the marker image, information on behavior of a number of markers greater than the number of force vectors to be obtained; and a step for inputting the information on the behavior of the acquired markers to a transmission function and outputting a force vector. The force vector is calculated by using only the information on the behavior of markers of an area A1 in the vicinity of the position P at which the force vector is to be obtained.

Il est possible de réduire le temps nécessaire pour calculer un vecteur de force en utilisant un procédé de reconstruction de vecteur de force utilisant un capteur tactile optique. Le procédé inclut: une étape pour faire l'imagerie du comportement d'un marqueur coloré quand un objet est mis au contact avec une surface de contact d'un corps élastique; une étape pour acquérir, à partir de l'image du marqueur, de l'information sur le comportement d'un certain nombre de marqueurs supérieur au nombre de vecteurs de force à obtenir; et une étape pour introduire l'information concernant le comportement des marqueurs acquis à une fonction de transmission et pour produire en sortie un vecteur de force. Le vecteur de force se calcule en utilisant que l'information sur le comportement des marqueurs d'une zone A1 au voisinage de la position P au niveau de laquelle on doit obtenir le vecteur de force.

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