G - Physics – 05 – B
Patent
G - Physics
05
B
G05B 19/416 (2006.01)
Patent
CA 2312348
Method and positioner apparatus are provided for minimizing the time required to move a tool along a continuous path such as over material conveyed continuously thereunder. The continuous path is discretized into geometric moves, pairs of which are preferably joined to minimize positioner stop and go. Ranges of velocities are analyzed for each discrete move and are adjusted to overlap for fitting a continuous velocity curve therethrough. Optimizing of the velocity ranges for maximum tool acceleration and velocity results in a time-optimized velocity profile for the tool. Velocity profiles for each discrete move are further optimized to maximize acceleration and deceleration resulting in the most time spent at maximum velocity. Throughout, the method is cognizant of the effects of time and displacement being measured in integer increments. Rounding is appropriately performed and move parameters are adjusted appropriately. Apparatus capable of responding to such optimized control comprises parallel X-rails and a gantry, each end of the gantry being independently driven. Bearings permit the gantry to pivot, resulting translation being accepted by another bearing at one of the ends. Optical encoders on each X-rail and the gantry provide precision positional feedback.
Procédé et dispositif de positionnement servant à limiter au maximum la durée nécessaire au déplacement d'un outil (4) le long d'une trajectoire continue, à savoir au-dessus d'un matériau transporté en continu sous cet outil. Cette trajectoire continue est discrétisée en déplacements géométriques, dont des paires sont, de préférence, réunies, afin de limiter les allées et venues du dispositif de positionnement. Des plages de vitesses sont analysées pour chaque déplacement discret et réglées de manière à se chevaucher afin de s'adapter à une courbe de vitesse continue. L'optimisation des plages de vitesses dans le but d'obtenir une accélération et une vitesse maxima de l'outil, a pour résultat un profil de vitesse d'outil optimisé dans la durée. On continue à optimiser les profils de vitesse de chaque déplacement discret afin d'augmenter l'accélération et la décélération, ce qui permet d'obtenir une vitesse maximum pour la majeure partie de la durée. Ce procédé permet de mesurer les effets de durée et de déplacement en incréments entiers. On exécute un arrondi et on règle les paramètres de mouvement de façon appropriée. Le dispositif (2) capable d'effectuer cette commande optimisée comprend des rails X parallèles (X1, X2) et un support mobile, dont chaque extrémité est commandée de façon indépendante. Des paliers permettent au support mobile de pivoter, la translation qui en découle étant absorbée par un autre palier à une des extrémités. Des codeurs optiques (6a, b, c) situés sur chaque rail X et sur le support mobile assurent un résultat de positionnement précis.
Andrews Randall G.
Sawatzky Brian D.
Want Chris J.
Lacent Technologies Inc.
Lectra Canada Inc.
Mccarthy Tetrault Llp
LandOfFree
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