G - Physics – 05 – B
Patent
G - Physics
05
B
G05B 19/23 (2006.01) G01N 35/10 (2006.01) G05B 19/401 (2006.01) G05B 19/404 (2006.01)
Patent
CA 2396275
A high precision positioning device includes an end effector and a platen for receiving a workpiece. One of the end effector and the platen is moveable in the X - Y plane and in the Z direction. The device includes sensors for sensing the position of the end effector relative to the platen and a control system for controlling the movement of the end effector. Preferably the control system uses a position, velocity and acceleration control X and Y direction and an impedance control for Z direction. The method of operating the positioning device uses host and embedded computers. The method includes the steps of receiving and checking data; sending and decoding the data and determining when a move command appears; instructing a move command and determining set-point data; sending set-point data to regulator task module and sending data back from the sensors to the regulator task module; determining control parameters in the regulator task module and activating the motors.
L'invention porte sur un appareil de positionnement de haute précision qui inclut un effecteur terminal et une plaque d'appui décalée sous-jacente pour recevoir une pièce à travailler. L'effecteur terminal ou la plaque d'appui est mobile sur l'axe X-Y tandis que l'autre est mobile dans le sens Z. L'appareil est muni de capteurs pour détecter la position de l'effecteur terminal dans les sens X, Y et Z relativement à la plaque d'appui. L'appareil comprend un système de commande qui commande le mouvement de l'effecteur terminal relativement à la plaque d'appui et règle la position de l'effecteur terminal par rapport aux positions X, Y et Z détectées par les capteurs. De préférence, la plaque d'appui est généralement parallèle à l'axe X-Y, et le sens Z est normal par rapport à la plaque d'appui. De préférence, le système de commande met en oeuvre un système de contrôle de position, de vitesse et d'accélération pour contrôler le mouvement dans les sens X et Y, et un système de contrôle d'impédance pour contrôler le mouvement dans le sens Z. Le procédé d'exploitation de l'appareil de positionnement de haute précision utilise un ordinateur hôte et un ordinateur intégré. Le procédé consiste à: recevoir et vérifier des données; envoyer et décoder les données vérifiées pour déterminer l'apparition d'une instruction de mouvement; délivrer une instruction de mouvement et déterminer des données de point de consigne pour l'exécution de l'instruction de mouvement; envoyer à un module d'exécution des tâches de réglage les données de point de consigne et des données provenant des capteurs de position; déterminer les paramètres de commande dans le module des tâches de réglage et activer les moteurs pour mettre en mouvement l'effecteur terminal.
Goldenberg Andrew A.
Kircanski Nenad
Naidu Prakash
Bio-Rad Laboratories (canada) Limited
Hill & Schumacher
Virtek Biotech Canada Inc.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-2007024