Image-augmented inertial navigation system (iains) and method

Details Image-augmented inertial navigation system (iains) and method Image-augmented inertial navigation system (iains) and method

G - Physics

01

C

G01C 22/00 (2006.01) G01S 13/00 (2006.01) G05D 1/00 (2006.01) G06K 9/00 (2006.01) H04N 7/18 (2006.01) H04N 17/00 (2006.01)

Patent

CA 2569209

An image-augmented inertial navigation system (LAWS) mounted on a vehicle (10) includes an inertial navigation system (INS) configured to estimate a navigation state vector and an imager (12) configured to output pixel signals associated with terrain features passing through a field of view (x, y, z) of the imager. The system (IAINS) further includes a processing unit operatively connected to the inertial navigation system (INS) and the imager (12). The processing unit is configured to sense a distance from the imager to a centroid of one or more of the terrain features passing though a field of view of the imager for a given image frame associated with the feature pixel signals. The processing unit is also configured to track each terrain feature as the terrain features pass through the field of view of the imager. The processing unit is further configured to update the navigation state vector of the inertial navigation system (INS) based on calculated NED (North, East, Down) coordinates position information of the inertial navigation system (INS) relative to the tracked terrain features.

Ce système de navigation inertielle augmentée d~images (LAWS) monté sur véhicule (10) comprend un système de navigation inertielle (INS) configuré pour estimer un vecteur d~état de navigation et un imageur (12) configuré pour sortir des signaux de pixel associés à des caractéristiques de terrain passant dans le champ de vision (x, y, z) de l~imageur. Le système (IAINS) comprend en outre une unité de traitement raccordée opérationnellement au système de navigation inertielle (INS) et à l~imageur (12). L~unité de traitement est configurée pour détecter une distance de l~imageur à un centroïde d~une ou de plusieurs des caractéristiques du terrain passant à travers le champ de vision de l~imageur pour une trame d~image donnée associée aux signaux de pixel de caractéristique. L~unité de traitement est également configurée pour suivre chaque caractéristique de terrain pendant que les caractéristiques du terrain passent à travers le champ de vision de l~imageur. L~unité de traitement est en outre configurée pour mettre à jour le vecteur d~état de navigation du système de navigation inertielle (INS) en se basant sur une information calculée de position de coordonnées NED (North, East, Down) du système de navigation inertielle (INS) par rapport aux caractéristiques de terrain suivies.

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