B - Operations – Transporting – 65 – G
Patent
B - Operations, Transporting
65
G
B65G 47/90 (2006.01)
Patent
CA 2543279
Tooling is described for securing to the movable end of a computer-controlled robotic arm, by which articles can be picked up, optionally rotated and lowered into a new position. The tooling comprises two blades each having a leading edge and trailing edge, movable between a first position in which their leading edges are separated by a large gap and a second position in which the leading edges overlap, or are in contact or are separated by a smaller gap. Drive means effects the relative movement between the two blades whereby in use the tooling can be lowered with the blades separated and on opposite sides of an article until the blades just make contact with a surface on which the article is resting, and the drive means is operated so as to move the blades inwardly below the article, so that when subsequently the tooling is raised the article is lifted therewith. The tooling may include a vacuum chuck or two or more spikes each of which positively engages in the article, and rotation of the article is achieved by rotating the vacuum chuck or a member from which the spikes depend, in a plane which is generally parallel to the plane containing the two blades. A support member may be positioned above each of the blades, and the drive means moves both the support members and the blades until an article is gripped between the support' members, and thereafter only the blades continue to move below the article. The drive means maintains the support members in the article gripping position as the blades are subsequently withdrawn from below the article, to prevent frictional drag on the underside of the latter from separating or moving the article. Typically the drive means only disengages the support members from the article after the blades have moved from therebelow. A viewing system provides image signals to a robotic-arm-controlling computer, to determine the orientation of each article to be picked up, and to generate control signals for rotating the tooling accordingly.
L'invention concerne un outillage destiné à être monté sur l'extrémité mobile d'un bras robotique commandé par ordinateur, permettant de saisir des articles, de leur faire subir la rotation désirée, et de les poser dans une nouvelle position. Cet outillage comprend deux lames présentant chacune un bord avant et un bord arrière, et pouvant être déplacées entre une première position dans laquelle leurs bords avant sont séparés par un large espace, et une seconde position dans laquelle leurs bords avant se chevauchent ou entrent en contact, ou sont séparés par un espace plus petit. Des moyens d'actionnement produisent le mouvement désiré entre les deux lames, de manière que lors de son utilisation, l'outillage peut être abaissé avec les lames en position séparée et sur les côtés opposés d'un article jusqu'à ce que les lames entrent juste en contact avec une surface sur laquelle l'article repose, puis les moyens d'actionnement sont opérés de manière à déplacer les lames vers l'intérieur en dessous de l'article de sorte que lorsque l'outillage est levé par la suite, l'article est soulevé avec ce dernier. L'outillage peut comprendre un porte-article à succion ou au moins deux griffes établissant chacune un contact positif avec l'article, la rotation de l'article étant réalisée par rotation du porte-article à succion, ou d'un élément dont les griffes sont solidaires, dans un plan sensiblement parallèle au plan contenant les deux lames. Un élément de support peut être placé au dessus de chaque lame, et les moyens d'actionnement déplacent les deux éléments de support et les lames jusqu'à ce qu'un article soit saisi entre les éléments de support dans la position de préhension d'article, après quoi seules les lames poursuivent leur mouvement au dessous de l'article. Les moyens d'actionnement maintiennent ensuite les éléments de support dans leur position de préhension d'article, pendant que les lames se retirent, afin d'empêcher que l'article ne soit détaché ou déplacé par une résistance frictionnelle se produisant sur sa face inférieure. De manière générale, les moyens d'actionnement ne séparent les éléments de support de l'article qu'après que les lames se sont retirées de la face inférieure de celui-ci. Un système de visualisation fournit des signaux image à un ordinateur de commande du bras robotique, afin que ce dernier puisse déterminer l'orientation de chaque article devant être saisi, et générer des signaux de commande permettant de régler la rotation de l'outillage en conséquence.
Aew Delford Group Ltd
Aew Delford Systems Limited
Kirby Eades Gale Baker
LandOfFree
Improved pick and place gripper does not yet have a rating. At this time, there are no reviews or comments for this patent.
If you have personal experience with Improved pick and place gripper, we encourage you to share that experience with our LandOfFree.com community. Your opinion is very important and Improved pick and place gripper will most certainly appreciate the feedback.
Profile ID: LFCA-PAI-O-1775726