Intelligent, self-contained robotic hand

Details Intelligent, self-contained robotic hand Intelligent, self-contained robotic hand

B - Operations, Transporting

25

J

B25J 15/10 (2006.01) B25J 15/08 (2006.01)

Patent

CA 2500005

A robotic device (10) has a base and at least one finger (46a-c) having at least two links that are connected in series on rotary joints (32a,b) with at least two degrees of freedom. A brushless motor and an associated controller are located at each joint to produce a rotational movement of a link. Wires for electrical power and communication serially connect the controllers in a distributed control network. A network operating controller coordinates the operation of the network, including power distribution. At least one, but more typically two to five, wires interconnect all the controllers through one or more joints. Motor sensors and external world sensors monitor operating parameters of the robotic hand. The electrical signal output of the sensors can be input anywhere on the distributed control network. V-grooves on the robotic hand locate objects precisely and assist in gripping. The hand is sealed, immersible and has electrical connections through the rotary joints for anodizing in a single dunk without masking. In various forms, this intelligent, self-contained, dexterous hand, or combinations of such hands, can perform a wide variety of object gripping and manipulating tasks, as well as locomotion and combinations of locomotion and gripping.

L'invention porte sur un dispositif robotique comprenant une base et au moins un doigt pourvu d'au moins deux articulations raccordées en série sur des articulations rotoïdes ayant au moins deux degrés de liberté. Un moteur sans balai et un contrôleur associé sont placés au niveau de chaque articulation afin de générer un mouvement rotatif de l'articulation. Des câbles de courant électrique et de communication raccordent en série les contrôleurs dans un réseau de commande distribué. Un contrôleur actionnant le réseau cordonne le fonctionnement du réseau, y compris la distribution du courant. Au moins, et plus généralement, deux sur cinq, des câbles relient tous les contrôleurs par une ou plusieurs articulations. Des capteurs de moteurs et des capteurs extérieurs surveillent les paramètres de fonctionnement de la main robotique. La sortie du signal électrique des capteurs peut être introduite n'importe où sur le réseau de commande distribué. Des rainures en V sur la main robotique placent les objets avec précision et facilitent la préhension. La main est étanche, immersive et possède des connexions électriques dans les articulations rotoïdes en vue d'effectuer une anodisation en une simple trempette sans masquage. Selon différentes formes, cette main exophalange, autonome, intelligente ou des combinaisons de ce type de mains, permet d'effectuer une grande variété de tâches telles que la manipulation et la préhension d'objets, ainsi que la locomotion, et des combinaisons de locomotion et de préhension.

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