G - Physics – 05 – B
Patent
G - Physics
05
B
G05B 19/408 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) G05D 1/08 (2006.01)
Patent
CA 2735262
A real-time method for controlling a system, the system including a plurality of controlling means each having at least one variable parameter (q) and a controlled element having a trajectory which is controlled by the controlling means, wherein the trajectory is related to the variable parameters by a variable matrix, the method comprising defining a control transfer matrix (K) relating the variable parameters d q to the trajectory dx, and using a feedback loop in which a feedback term is computed that is dependent on an error (e) which is the difference between the desired trajectory (dxd) which can have an arbitrary dimension specified as (m) and a current trajectory (dx).
L'invention concerne un procédé en temps réel de commande de système, le système comprenant une pluralité de moyens de commande, chacun comprenant au moins un paramètre variable (q) et un élément commandé présentant une trajectoire commandée par le moyen de commande, cette trajectoire étant associée aux paramètres variables par une matrice variable. Le procédé selon l'invention consiste à définir une matrice de transfert de commande (K) associée aux paramètres variables d q pour la trajectoire dx, et à utiliser une boucle de rétroaction dans laquelle une condition de rétroaction est calculée en fonction d'une erreur (e) représentant la différence entre la trajectoire souhaitée (dxd), qui peut présenter une dimension arbitraire (m), et la trajectoire courante (dx).
Ridout & Maybee Llp
The University Of Surrey
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1471565