G - Physics – 05 – D
Patent
G - Physics
05
D
G05D 3/12 (2006.01) G05B 19/19 (2006.01)
Patent
CA 2209626
A system for controlling the operation of a tele-operated machine uses a sensor which senses the angular orientation of the joint, converts the angular orientation to a required length of the linear actuator (piston and cylinder) to obtain the then current length. A controller inputs the desired position of the joint and the system defines the length of (or flow to) the linear actuator necessary for the joint to be in the desired position based on a comparison of the desired and actual lengths of the actuator and sets the length of (or flow to) the actuator based on the required length (or flow) necessary to move the joint into the desired position i.e. to extend the length of the actuator to that required for the desired movement of the joint. Alternatively the actual and desired positions may be compared in a comparer (subtracter or adder) and the resultant signal modified based on a function of the actual position and the equipment being controlled and the modified signal is used to define the required length of or flow to the actuator.
Un système de commande du fonctionnement d'une machine télécommandée comporte un capteur qui détecte l'orientation angulaire d'une articulation et la convertit en une longueur requise de l'actuateur linéaire (piston et cylindre) pour obtenir une longueur ponctuelle. Un circuit de commande présente en entrée une valuer de position souhaitée pour l'articulation et le système définit la longueur de l'actuateur linéaire (ou le flux qui lui est destiné) pour que l'articulation occupe la position souhaitée en fonction d'une comparaison des longueurs souhaitée et réelle de cet actuateur, et il règle cette longueur (ou ce flux) selon celle (ou celui) nécessaire pour déplacer cette articulation vers la position souhaitée, c'est-à-dire qu'il augmente la longueur de cet activateur jusqu'à celle requise pour obtenir le déplacement souhaité de l'articulation. Une autre solution consiste à comparer les positions réelle et souhaitée dans un comparateur (soustracteur ou sommateur), et le signal résultant, modifié en fonction de la position réelle et de l'équipement à commander et du signal modifié, sert à définir la longueur ou le flux requis pour l'actuateur.
Chan Danley C.k.
Lawrence Peter Donald
Rowley C.a.
University Of British Columbia
LandOfFree
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