B - Operations – Transporting – 62 – D
Patent
B - Operations, Transporting
62
D
B62D 57/032 (2006.01)
Patent
CA 2209371
A leg mechanism comprises an upper arm (2) pivotally connected to a body (1) or the like by means of a hip joint (H), said body (1) being movable by said leg mechanism, and a lower arm (3) pivotally connected to the opposite end of the upper arm by means of a knee joint (K), the lower end of the lower arm comprising a walk element (9) supported by the surface for moving (M). Between the upper arm (2) and the body (1) at the hip joint (H), and respectively between the upper arm (2) and the lower arm (3) at the knee joint (K), there is an actuator (4, 5) for effecting the pivotal movement of the corresponding joint. At one of the joints (K, H) there is, in addition to an active actuator, also a passive force-transmitting means (7) arranged to transmit a change in the pivoting angle (.alpha.,.beta.) taking place at the joint under the effect of the active actuator and an external load, through a receiving actuator (6, 12) to take the form of a change in the position of the lower end of the lower arm (3) for compensating said change in the angle.
Cette invention concerne un mécanisme articulé doté de jambes qui comporte d'une part un membre supérieur (2) relié, de façon à pouvoir pivoter, à un corps (1) ou analogue par l'intermédiaire d'une articulation de type hanche (H), ledit corps étant mû par ledit mécanisme articulé doté de jambes, et d'autre part un membre inférieur (3) relié, de façon à pouvoir pivoter, à l'extrémité opposée du membre supérieur par l'intermédiaire d'une articulation de type genou (K), l'extrémité inférieure du membre inférieur comportant un élément conçu pour la marche (9) qui repose sur la surface où s'effectue le déplacement (M). On dispose, d'une part entre le membre supérieur (2) et le corps (1) au niveau de l'articulation de type hanche (H), et d'autre part entre le membre supérieur (2) et le membre inférieur (3) au niveau de l'articulation de type genou (K), d'actionneurs (4, 5) respectifs conçus pour mettre en oeuvre le mouvement de pivotement de l'articulation correspondante. On dispose également, au niveau de l'une des articulations (K, H), en plus de l'actionneur actif, d'un organe passif (7) de transmission des forces conçu pour répercuter, par l'intermédiaire d'un actionneur récepteur (6, 12), un changement de l'angle de pivotement ( alpha , beta ) se produisant au niveau de l'articulation sous l'effet de l'actionneur actif et d'une charge externe, sous la forme d'un changement de position de l'extrémité inférieure du membre inférieur (3) permettant de compenser ledit changement d'angle.
Borden Ladner Gervais Llp
John Deere Forestry Oy
Plustech Oy
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1761563