B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 17/02 (2006.01)
Patent
CA 2427571
A legged mobile robot leg structure is provided in which a lower leg part is connected to the lower end of an upper leg part through a knee joint, a foot part having a six-axis force sensor is connected to the lower end of the lower leg part through an ankle joint, and the ankle joint supports the foot part so that the foot part can pitch around a lateral axis and roll around a fore-and-aft axis relative to the lower leg part. A pitch motor for making the foot part pitch around the lateral axis is supported on the lower leg part at a position above the ankle joint, and a roll motor for making the foot part roll around the fore-and-aft axis is supported on the lower leg part at a position above the ankle joint. The driving force for driving the lower leg part can thereby be reduced by decreasing the moment of inertia around the knee joint, and the influence of noise of the motors on the six-axis force sensor provided on the foot part can be minimized.
L'invention concerne une structure de jambe de robot à jambes. Une partie jambe inférieure (24) est reliée à la partie inférieure d'une partie jambe supérieure (23) par un genou (27). Une partie pied (25) à capteur doté de six éléments (60) est reliée à la partie inférieure de la partie jambe inférieure (24) par une cheville (28), qui rattache la partie pied (25) à la partie jambe inférieure (24) avec possibilité d'inclinaison selon un axe latéral (Ly) et de roulement selon un axe longitudinal (Lx). Un moteur d'inclinaison (34), qui permet l'inclinaison de la partie pied (25) selon l'axe latéral (Ly), est fixé à la partie jambe inférieure (24) au-dessus de la cheville (28). Un moteur de roulement (35), permettant le roulement du pied (25) selon l'axe longitudinal (Lx), est fixé à la partie jambe inférieure (24) au-dessus de la cheville (28). Ainsi, le moment d'inertie par rapport au genou (27) peut être réduit, ce qui permet de réduire la force d'entraînement de la partie jambe inférieure (24) et de réduire au minimum l'effet du bruit des moteurs (34, 35) sur le capteur (60) fixé à la partie pied (25).
Miyazaki Susumu
Takahashi Hideaki
G. Ronald Bell & Associates
Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1778498