B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 9/10 (2006.01) B25J 13/02 (2006.01) B25J 17/02 (2006.01) F16H 21/46 (2006.01) G05G 9/047 (2006.01)
Patent
CA 2175206
A mechanism for orienting an end member utilizes paired five-bar linkages wherein two joints on each five-bar linkage may be actuated. Preferably the actuators are mounted at the base- link of the five bar linkages, such base-links being collinearly aligned. Two or three rotational and one translational degree of freedom are available. This mechanism in its three or two degrees of rotational freedom variants have exceptional motion range, free of singularities, superior structural properties, and is easy to manufacture. This orienting mechanism can be mounted as an end member on a positioning mechanism having a four main links wherein three joints are actuated. The diagonally opposed joints of the positioning mechanism are respectively spherical and revolute. This positioning mechanism can operate with two actuators that are grounded and one that is elevated. In all cases sensors may be substituted for, or used in conjunction with, actuators to provide an apparatus useful, interalia, in the telerobotics and virtual reality fields.
Un mécanisme permettant d'orienter un élément terminal utilise des liaisons à cinq éléments appariés, sur chacune desquelles deux articulations peuvent être actionnées. Les actionneurs sont de préférence montés au niveau de la liaison de base des liaisons à cinq éléments, lesdites liaisons de base étant alignées de manière colinéaire. Deux ou trois degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation peuvent ainsi être obtenus. Les variantes à deux ou trois degrés de liberté en rotation de ce mécanisme présentent une étendue de mouvement exceptionnelle, dépourvue de singularités, ainsi que des caractéristiques structurales supérieures et une grande simplicité de fabricaton. Ce mécanisme d'orientation peut être monté sous forme d'un élément terminal sur un mécanisme de positionnement présentant quatre liaisons principales, et dont trois articulations sont actionnées. Les articulations opposées en diagonale du mécanisme de positionnement sont respectivement sphériques et cylindriques. Ce mécanisme de positionnement peut fonctionner au moyen de deux actionneurs mis à la terre et d'un actionneur surélevé. Des capteurs peuvent, dans tous les cas, remplacer les actionneurs ou être conjointement utilisés avec ces derniers afin de produire un dispositif apte à être utilisé, entre autres, dans les domaines de la télérobotique et de la réalité virtuelle.
Canadian Space Agency
French David J.
Hayward Vincent
University Mcgill
LandOfFree
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