A - Human Necessities – 61 – M
Patent
A - Human Necessities
61
M
A61M 25/095 (2006.01) A61B 5/06 (2006.01) G01V 13/00 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
Patent
CA 2353247
A method for calibrating a medical system capable of generating a magnetic field for tracking a position of a medical device comprises various steps such as defining a mapping volume within the generated magnetic field and placing a metallic object within the mapping volume. A sensor is aligned at a first point within the mapping volume and the magnetic field at the first point is measured with the sensor to establish a first coordinate position (Xi, Yi, Zi). The sensor is moved to a next point (Xi + dx, Yi + dy, Zi + dz) along one coordinate axis by an added distance component (dx, dy, dz) and the magnetic field at the next point is measured to establish a next coordinate position. The magnetic field at an intermediate point between the first position and the next coordinate position is interpolated to establish an interpolated intermediate coordinate position. The position difference between the interpolated intermediate coordinate position and an actual intermediate coordinate position is determined and the position difference is compared to an error limit. (Xi, Yi, Zi) of the next point is set as (Xi = Xi + dx, Yi = Yi + dy, Zi = Zi + dz) if the position difference is within the error limit and the steps above are repeated along another coordinate axis. The added distance component (dx, dy, dz) is set by decreasing the value of the added distance component if the position difference is not within the error limit and the steps above are repeated along the same coordinate axis. A second embodiment utilizes an extrapolation of the magnetic field at the next point from the first position and calculation of the extrapolated next position. The difference between the calculated next position and the actual next position is then compared to an error limit. If the error limit is exceeded, the magnetic field of an intermediate point is measured and an intermediate position is determined along the same coordinate axis and the magnetic field of the next point is extrapolated from the intermediate position and the procedure is iterated until the error limit is met whereby the sensor is moved to a new point along another coordinate axis.
Une méthode d'étalonnage d'un système médical apte à générer un champ magnétique pour suivre la position d'un dispositif médical comprend plusieurs étapes telles que la définition d'un volume de correspondance à l'intérieur du champ magnétique généré et la disposition d'un objet métallique dans le volume de correspondance. Un capteur est aligné sur le premier point dans le volume de correspondance et le champ magnétique est mesuré au premier point à l'aide du capteur afin d'établir les coordonnées d'une première position (Xi, Yi, Zi). Le capteur est déplacé au point suivant (Xi + dx, Yi + dy, Zi + dz) le long d'un axe de cordonnées par ajout d'une composante de distance (dx, dy, dz) et le champ magnétique au point suivant est mesuré pour l'établissement des coordonnées de la position suivante. Le champ magnétique à une position intermédiaire entre les coordonnées de la première position et de la position suivante est mesuré par interpolation pour l'établissement des coordonnées d'une position intermédiaire interpolée. L'écart de position entre les coordonnées de la position intermédiaire interpolée et les coordonnées d'une position intermédiaire réelle est calculé et l'écart de position est comparé à une erreur limite. Les coordonnées (Xi, Yi, Zi) du point suivant sont réglées à la valeur (Xi = Xi + dx, Yi = Yi + dy, Zi = Zi + dz) si l'écart de position est inférieur à l'erreur limite et les étapes susmentionnées sont répétées le long d'un autre axe de coordonnées. La composante de distance ajoutée (dx, dy, dz) est réglée par diminution de la valeur de la composante de distance ajoutée si l'écart de position dépasse l'erreur limite, puis les étapes susmentionnées sont répétées le long du même axe de coordonnées. Un deuxième mode de réalisation fait appel à l'extrapolation du champ magnétique au point suivant de la première position pour calculer la position suivante extrapolée. L'écart entre la position suivante calculée et la position suivante réelle est ensuite comparé à une erreur limite. Si la valeur dépasse l'erreur limite, on mesure le champ magnétique d'un point intermédiaire et on détermine la position intermédiaire le long du même axe de coordonnées, puis le champ magnétique du point suivant est extrapolé à partir de la position intermédiaire. La procédure est répétée jusqu'à ce que la valeur soit inférieure à l'erreur limite, après quoi le capteur est déplacé à un nouveau point le long d'un autre axe de coordonnées.
Biosense Inc.
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