G - Physics – 06 – K
Patent
G - Physics
06
K
G06K 9/64 (2006.01) G06T 3/00 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
Patent
CA 2267262
The present invention provides a system and process for correlating points on a spatial body to corresponding points on a database body formed from pre-acquired images of the spatial body. The system and process involve matching the spatial points with the corresponding database points using relative positional information between the spatial points and the database points. Symmetric false matches are detected and discarded by fitting the spatial points and database points to a first and second closed body, respectively, and comparing the orientation of the spatial points and the database points projected onto the closed bodies. In a preferred embodiment, the orientations of the spatial points and database points are compared by calculating with respect to a matched spatial point, the longitudinal coordinates of the spatial points neighbouring the matched spatial point and calculating, with respect to the matched database point, the longitudinal coordinates of the database points neighbouring the matched database point, and comparing the difference in longitude between the points. If the difference in longitude of the spatial points corresponds to the difference in longitude of the database points, the match of the matched spatial point to the matched database point will be validated. Otherwise, the match will be considered a symmetric false match and discarded. Once at least three spatial points have been matched to corresponding database points, and the matches have been confirmed not to be false matches, a registration procedure is performed registering the spatial body to the database body by calculating a transformation mapping using the three matched pairs.
L'invention porte sur un système et un procédé permettant de corréler des points d'un corps dans l'espace avec les points correspondant d'une base de données formée à l'aide d'images préalablement acquises d'un corps dans l'espace. Le système et le procédé consistent à corréler les points spatiaux avec les points correspondants de la base de données à l'aide d'informations de position relatives aux points spatiaux et aux points de la base de données. Les faux appariements par symétrie sont détectés et éliminés en appliquant respectivement les points spatiaux et les point de la base de données à un premier corps fermé et à un deuxième corps fermé, et en comparant l'orientation des points spatiaux et des points de la base de données projetés sur lesdits corps fermés. Dans l'une des variantes préférées, les orientations des points spatiaux et des points de la base de données sont comparées: en calculant relativement à un point spatial corrélé les coordonnées longitudinales de points spatiaux voisins du point spatial corrélé, en calculant relativement à un point corrélé de la base de données les coordonnées longitudinales de points de la base de données voisins du point corrélé de la base de données, en calculant la différence de longitude entre les points. Si la différence de longitude des points spatiaux correspond à la différence de longitude des points de la base de données, la concordance entre le point spatial corrélé et le point corrélé de la base de données sera validée. Sinon, la concordance sera considérée comme un faux appariement par symétrie et rejetée. Lorsque au moins trois points spatiaux ont été corrélés à des points correspondants de la base de données, et que les concordances ont été confirmées comme n'étant pas de faux appariements, une procédure d'enregistrement met en relation le corps spatial avec le corps de la base de données par le calcul d'une mise en correspondance utilisant les trois paires corrélées.
Brainlab Ag
Smart & Biggar
Surgical Navigation Specialist Inc.
LandOfFree
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