G - Physics – 01 – S
Patent
G - Physics
01
S
G01S 17/42 (2006.01) G01B 11/00 (2006.01) G06F 3/042 (2006.01) G06K 11/06 (2006.01)
Patent
CA 2550658
A method and apparatus for determining a pose of an elongate object and an absolute position of its tip while the tip is in contact with a plane surface having invariant features. The surface and features are illuminated with a probe radiation and a scattered portion, e.g., the back-scattered portion, of the probe radiation returning from the plane surface and the feature to the elongate object at an angle 2 with respect to an axis of the object is detected. The pose is derived from a response of the scattered portion to the surface and the features and the absolute position of the tip on the surface is obtained from the pose and knowledge about the feature. The probe radiation can be directed from the object to the surface at an angle Q to the axis of the object in the form of a scan beam. The scan beam can be made to follow a scan pattern with the aid of a scanning arrangement with one or more arms and one or more uniaxial or biaxial scanners. Angle t can also be varied, e.g., with the aid of a separate or the same scanning arrangement as used to direct probe radiation to the surface. The object can be a pointer, a robotic arm, a cane or a jotting implement such as a pen, and the features can be edges, micro-structure or macro-structure belonging to, deposited on or attached to the surface which the tip of the object is contacting.
L'invention concerne un procédé et un appareil permettant de déterminer une pose d'objet allongé et la position absolue de sa pointe pendant que ladite pointe est en contact avec une surface plane possédant des caractéristiques invariantes. Ladite surface et ses caractéristiques sont illuminées au moyen d'un rayonnement de sonde, et une partie diffusée, par exemple, la partie rétrodiffusée du rayonnement de la sonde réfléchie à partir de la surface plane et de la caractéristique sur l'objet allongé au niveau d'un angle (2) par rapport à un axe de l'objet, est déterminée. La pose est dérivée d'une réponse de la partie diffusée sur la surface et les caractéristiques, et la position absolue de la pointe sur la surface est obtenue à partir de la pose et de la connaissance d'une caractéristique. Le rayonnement de sonde peut être dirigé de l'objet sur la surface selon un angle Q par rapport à l'axe de l'objet sous la forme d'un faisceau balayé. Ledit faisceau balayé peut être émis afin de suivre un motif de balayage à l'aide d'un agencement de balayage doté d'un ou de plusieurs bras et d'un ou de plusieurs dispositif(s) de balayage à un ou a deux axe(s). L'angle .iota. peut également varier, par exemple, à l'aide d'un dispositif de balayage séparé ou identique à celui utilisé pour diriger un rayonnement de sonde sur la surface. Ledit objet peut être un pointeur, un bras robotique, une canne ou un accessoire graphique tel qu'un stylet, et les caractéristiques peuvent être des bords, une microstructure ou une macrostructure faisant partie de la surface, déposée ou fixée sur celle-ci, la pointe de l'objet étant en contact avec ladite surface.
Buermann Dale H.
Carl Stewart R.
Gonzalez-Banos Hector H.
Mandella Michael J.
Zhang Guanghua G.
Bereskin & Parr Llp/s.e.n.c.r.l.,s.r.l.
Electronic Scripting Products Inc.
LandOfFree
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