B - Operations – Transporting – 66 – C
Patent
B - Operations, Transporting
66
C
B66C 13/22 (2006.01) B66C 13/06 (2006.01)
Patent
CA 2193890
A deflection preventive method and device that need neither mechanical nor optical deflection angle detecting means, which provide a high performance and which is inexpensive. The present invention relates to a deflection prevention controlling method for a crane having a trolley driving device for running a load suspended with a rope comprising the steps of calculating and estimating an estimated signal tM* of an electric motor torque that does not contain load torque variation based on the deflection of a rope by a gain constant and an equivalent time constant of a control system and a driving system, comparing this estimated signal tM* with an actual load torque tM to thereby calculating a deflection load signal I2W* which is in proportion to the rope deflection angle and load and negatively feeding back to a trolley speed command NS of a trolley driving device (1) a signal Nw which is obtained by subjecting a deviation between a deflection angle detecting estimated value .theta.1 which is in proportion to the deflection load signal and a deflection angle setting value .theta.s to phase advance delay compensation, whereby the deflection of a load suspended with a rope is controlled.
On décrit un procédé ainsi qu'un dispositif, lesquels sont destinés à empêcher une déviation par rapport à la verticale, ne nécessitent ni moyens mécaniques ni optiques de détection de l'angle de déviation, permettent l'obtention de performances élevées et sont bon marché. La présente invention concerne un procédé de commande destiné à empêcher la déviation d'un filin de grue pourvue d'un dispositif d'entraînement sous forme d'un chariot servant à transporter une charge suspendue à l'aide dudit filin, ce procédé comprenant les étapes consistant à calculer et à estimer un signal de référence tM* d'un couple de moteur électrique, lequel signal ne contient pas de variation de couple de charge due à la déviation du filin, une constante de gain et une constante de temps équivalente étant appliquées par un système de commande et un système d'entraînement, puis à comparer ce signal tM* estimé avec un couple tM de la charge présente, afin de pouvoir calculer ainsi un signal I¿2W?* de charge de déviation, lequel est proportionnel à l'angle de déviation et à la charge du filin, et à renvoyer négativement à une commande N¿S? de vitesse du chariot d'un dispositif (1) d'entraînement de chariot un signal Nw que l'on obtient en soumettant un écart entre la valeur estimée .theta.¿1? par détection d'un angle de déviation, laquelle valeur est proportionnelle au signal de charge de déviation, et une valeur .theta.¿s? de consigne d'angle de déviation, à une compensation d'avance/de retard de phase. On peut ainsi limiter la déviation par rapport à la perpendiculaire d'une charge suspendue à l'aide d'un filin.
Kawano Tetsuo
Lach Frederick C.
Miyano Toshio
Pratt Richard L.
Yamakawa Takayuki
Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Robic
LandOfFree
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