B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 9/16 (2006.01)
Patent
CA 2292491
The present invention provides a method for calibration of pose of a tool centre point (TCP) of a robot controlled tool with respect to a tool sensor means in which the robot controlled tool is attached at an end-point of the robot. The method provides a reference fixture with at least four topographically defined features, the reference fixture having a preselected first pose with respect to a robot frame of reference. A TCP sensor is located in a preselected second pose with respect to the reference fixture for sensing position of the tool centre point. The method includes positioning the tool sensor so that the reference fixture is in a field of view of the tool sensor and calculating a pose of the robot end point with respect to the robot frame of reference, calculating a pose of the reference fixture with respect to the tool sensor means from a sensed position of the four topographically defined features of the reference fixture, and calculating a position of the tool centre point with respect to the reference fixture from a sensed position of the tool centre point with respect to the TCP sensor means. The position of the tool centre point is calculated with respect to the tool sensor means and the robot end-point.
L'invention concerne un procédé qui permet d'étalonner la position d'un point d'outil (PDO) d'un outil commandé par un robot par rapport à un dispositif de détection d'outil, l'outil commandé par le robot étant fixé sur une extrémité du robot. Selon le procédé, on fabrique un accessoire fixe de référence comportant au moins quatre caractéristiques topographiquement définies et ayant une première position présélectionnée par rapport à un système de coordonnées du robot. On place un capteur PDO dans une seconde position présélectionnée par rapport à l'accessoire fixe de référence, de façon à détecter la position du point d'outil. On positionne le capteur de position d'outil de façon que l'accessoire fixe de référence se trouve dans le champ de vision dudit capteur et on calcule la position de l'extrémité du robot par rapport au système de coordonnées du robot. On calcule la position de l'accessoire fixe de référence par rapport au dispositif de détection d'outil à partir de la position détectée des quatre caractéristiques topographiquement définies de l'accessoire fixe de référence, et on calcule une position du point d'outil par rapport à l'accessoire fixe de référence à partir de la position détectée du point d'outil par rapport au dispositif de détection du PDO. La position du point d'outil est calculée par rapport au dispositif de détection d'outil et à l'extrémité du robot.
Hill & Schumacher
Huissoon Jan Paul
LandOfFree
Method and device for robot tool frame calibration does not yet have a rating. At this time, there are no reviews or comments for this patent.
If you have personal experience with Method and device for robot tool frame calibration, we encourage you to share that experience with our LandOfFree.com community. Your opinion is very important and Method and device for robot tool frame calibration will most certainly appreciate the feedback.
Profile ID: LFCA-PAI-O-1564824