Method and system allowing the automatic picking of parts

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B - Operations, Transporting

25

J

B25J 9/16 (2006.01)

Patent

CA 2674317

The method comprises the following successive steps: (a) 3D digitization, in the form of a cloud (N) of 3D points [Nj(Xj, Yj, Zj)] of the surface of a real working situation (STR), (b) automatic location, within the cloud (N) of points originating from step (a), of each virtual part (P~j) and of the virtual working environment (5~) using 3D CAD digital models of each real part (Pj) and of the real working environment (5), (c) automatic build-up of a 3D virtual working situation (STV) using 3D CAD digital models of each real part (Pj) and of the real working environment (5) and by means of the location data [(x,y,z) ;(.alpha., .beta., .gamma.)] of each virtual part (P~j) and of the virtual working environment (5~) which were determined in step (b), (d) automatic selection of a virtual part (P~j) from the virtual working situation (STV), (e) operation of the real picking tool (11) in such a way that it automatically picks up the real part (Pj) that corresponds to the virtual part (P~j) selected in step (d).

Le procédé comprend les étapes successives suivantes : (a) numérisation 3D, sous la forme d'un nuage (N) de points 3D [Ni(Xi, Yi, Zi)], de la surface d'une scène de travail réelle (STR), (b) localisation automatique, dans le nuage (N) de points issu de l'étape (a), de chaque pièce virtuelle (P'j) et de l'environnement de travail virtuel (5'), au moyen des modèles numériques CAO 3D de chaque pièce réelle (Pj) et de l'environnement de travail réel (5), (c) construction automatique d'une scène de travail virtuelle 3D (STV) au moyen des modèles numériques CAO 3D de chaque pièce réelle (Pj) et de l'environnement de travail réel (5), et au moyen des données de localisation [(x,y,z) ;(.alpha., .beta., y)] de chaque pièce virtuelle (P'j) et de l'environnement de travail virtuel (5') qui ont été déterminées à l'étape (b), (d) sélection automatique d'une pièce virtuelle (P'j) dans la scène de travail virtuelle (STV), (e) commande de l'outil de préhension réel (11) en sorte de saisir automatiquement la pièce réelle (Pj) correspondant à la pièce virtuelle (P'j) sélectionnée à l'étape (d).

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