E - Fixed Constructions – 01 – H
Patent
E - Fixed Constructions
01
H
E01H 1/00 (2006.01) B08B 7/00 (2006.01) E01F 9/00 (2006.01)
Patent
CA 2540270
A method and a system for cleaning the glass surface of an object, such as a surface light, a runway guide light, or, a reflector, installed on various pavements or roads, by propelling a cleaning agent from a blast nozzle to the glass surface. The blast nozzle is installed on the front end of an arm of a working robot mounted on a truck. A truck mounted with a cleaning agent blaster and a working robot (21) provided with a blast nozzle (23) and a CCD camera (24) at the forward end of a manipulator is stopped at a specified position in the vicinity of an object to be cleaned, i.e. surface light or a reflection mirror (30). Based on an image of the object taken by the CCD camera (24), dimensions are recognized from distance information through processing by a vehicle-mounted computer, the image shape of the object is collated with a stored shape and recognized, and then positional information of the recognized object is searched. Cleaning agent is propelled from the blast nozzle (23) at the forward end of the manipulator (22) toward the object while measuring the extent of cleaning, brightness or light intensity of the cleaned object is determined by the CCD camera, and automatic cleaning is performed.
La présente invention se rapporte à un procédé et à un système permettant de nettoyer une surface en verre d'un objet, par exemple une dalle de verre, un feu de protection de piste ou un réflecteur, installés sur divers revêtements, par la projection, sur la surface en verre, d'un agent de nettoyage à partir d'une tuyère de soufflage. La tuyère de soufflage est placée sur l'extrémité frontale du bras d'un robot de travail monté sur un camion. Selon l'invention, un camion, équipé d'un dispositif de soufflage d'agent de nettoyage et d'un robot de travail (21) doté d'une tuyère de soufflage (23) et d'une caméra CDD (24) situés à l'extrémité avant d'un manipulateur, est arrêté à une position spécifiée à proximité d'un objet destiné à être nettoyé, c'est-à-dire une dalle en verre ou un miroir réfléchissant (30). Sur la base d'une image de l'objet prise par la caméra CDD (24), un ordinateur monté sur le véhicule effectue un traitement permettant de déterminer les dimensions dudit objet à partir des données de distance, la forme de l'objet sur l'image est interclassée avec une forme enregistrée et est reconnue, puis les données de position de l'objet reconnu sont recherchées. L'agent de nettoyage est projeté sur l'objet à partir de la tuyère de soufflage (23) située à l'extrémité avant du manipulateur (22) pendant que l'étendue du nettoyage est mesurée, la clarté ou l'intensité lumineuse de l'objet nettoyé est déterminée à l'aide de la caméra CDD, et le nettoyage est effectué automatiquement.
Kawaguchi Hisaaki
Ohishi Naoyuki
Gowling Lafleur Henderson Llp
Sanki Engineering Co. Ltd.
LandOfFree
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